機械社區(qū)

標題: 機器人絕對精度與重復定位精度區(qū)別到底是什么？ [打印本頁]
作者: 0377zjp    時間: 2018-4-28 12:02
標題: 機器人絕對精度與重復定位精度區(qū)別到底是什么？
關于機器人絕對精度與重復定位精度區(qū)別，網(wǎng)上看啦很多資料，字面意思是理解啦，可是總覺得還有點不對勁兒。下面我說說我自己的疑惑之處，都知道機器人重復定位精度相比較絕對精度一般都很高，那么重復定位精度是重復同一軌跡到同一點的偏差還是經過不同軌跡到同一點的偏差？疑惑二是既然重復定位精度總是大幅度偏移目標點，并且復定位精度的偏差范圍又很小，那就說明目標點跟復定位精度實際到達點存在一一對應的數(shù)學關系，哪有怎會找不到目標點呢7 J, c3 b) C9 S0 A" d: w* B& c
作者: ckaymm    時間: 2018-4-28 12:34
個人認為重復定位精度取決于機器人關節(jié)減速機及傳動裝置的精度。絕對精度取決于機器人算法。機器人工作是點到點或是焊接涂膠等工作的軌跡都可以用重復精度來判斷機器人工作質量。
作者: 韓寒11    時間: 2018-4-28 13:37
定位精度  指的是你的數(shù)控設備停止時 實際到達的位置和你要求到達的位置 誤差。比如你要求一個軸走 100 mm  結果實際上它走了  100.01    多出來的 0.01 就是 定位精度。
* p& A5 q2 z3 X重復定位  指的是同一個位置 兩次定位過去產生的誤差。比如你要求一個軸走 100 mm   結果 第一次 實際上他走了 100.01    重復一次同樣的動作  他走了99.99   這之間的誤差  0.02  就是重復定位精度。
3 y# H+ y- T. m! s% D7 l通常情況  重復定位精度 比 定位精度要 高的多。+ {( Z# _2 y& ^# m4 O& R. u& A
個人認為重復定位精度比定位精度重要，因為大批量重復性動作是需要重復精度作為保證的，如果每次重復定位精度不同，那還談何加工精度呢
作者: wugamp    時間: 2018-4-28 13:38
那么重復定位精度是重復同一軌跡到同一點的偏差還是經過不同軌跡到同一點的偏差？
  G7 m/ K: \1 C: `1 L' A2 ~問得好！根據(jù)重復精度的定義，應該是不論什么軌跡都可以。但是從生產實踐上看，應該是同一軌跡。
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# {' I* Q3 k' a* s0 J2 P+ E疑惑二是既然重復定位精度總是大幅度偏移目標點，并且復定位精度的偏差范圍又很小，那就說明目標點跟復定位精度實際到達點存在一一對應的數(shù)學關系，哪有怎會找不到目標點呢
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, R) q# n- h1 G" b6 a0 }6 a2 V
2 P" B' {" O; H7 r所以機器人要先標定后使用，標定就可以找到目標點了。
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作者: Simple_Life    時間: 2018-4-28 14:38
定點，每次運行到這一點的偏差
作者: dugeng    時間: 2018-5-4 11:07
http://e-learninguniversity.com/member.php?mo ... ge%253D1%26page%3D1# |! n2 s) z; ^$ d$ U
如果需要制造的話找我
作者: 挺萌的TMD    時間: 2018-5-5 11:59
重復定位精度是不看軌跡的，只看最末端的定位位置精度�？窜壽E的話要看軌跡精度，現(xiàn)在工業(yè)機工器人的軌跡精度是一個難點，哪怕是很牛逼的公司也不敢在樣本上標出他們產品的軌跡精度。沒自信呀。
作者: ww112358134711    時間: 2018-5-6 19:06
通俗來說，你讓機器人走10mm，機器人只走了9mm，這個1mm的差距就是絕對定位精度，你讓機器人每次都到一個固定的點，每次都會有一點差距，這個空間包絡的圓的半徑就是重復定位精度。
作者: iseebb    時間: 2018-5-6 19:17
挺萌的TMD 發(fā)表于 2018-5-5 11:594 Z2 C( t3 v+ l+ ^# e, D' Q
重復定位精度是不看軌跡的，只看最末端的定位位置精度。看軌跡的話要看軌跡精度，現(xiàn)在工業(yè)機工器人的軌跡精 ...
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[attach]452514[/attach]
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作者: 挺萌的TMD    時間: 2018-5-6 22:23
iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

" c$ I2 G; q2 [5 C/ @, j少量機器人上得出的平均測量結果。沒有指導意義呀。7 J6 o9 ~( u  j$ k5 t3 B; _3 M
作者: hubeixulei    時間: 2018-5-9 14:06
學習
作者: fangyunsheng    時間: 2019-1-8 09:36
iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17
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這個翻譯版的說明書能否傳一下？; k# |& D' y" ~) O2 ?+ P& U* D: z8 k
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作者: fangyunsheng    時間: 2019-1-8 09:53
再換個解釋的方式：0 I( y' f0 m, V0 V
重復定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點，然后在從其他任意位置回到這個點，都能很準確的回來。( S+ f: T" P' m: k. P- w
再通俗講：你家的位置在地球上已經固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家里，你能回去，這就是重復定位精度，但是告訴你從你當前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。& x0 F' c9 P: K  E# A9 {  y
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也就是上面2樓說的，重復定位精度記錄的是每個軸電機的位置，6個軸串聯(lián)起來，但是每個軸都走到之前記錄的那個點，機器人末端的位置基本是準確的（減速機背隙、各臂的變形、各傳動部件的變形等等會造成誤差），定位精度，是你告訴機器人一個空間點，然后機器人去計算要讓末端到這個點，各個軸電機需要運轉多少圈，由于是串聯(lián)結構，機器人有很多個姿態(tài)可以帶這個點，也就是有很多解，這種運算，應該是導致誤差大的原因（里面仍然包含機械誤差），個人理解。
作者: iseebb    時間: 2019-1-9 21:05
fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:36& C% ]. g  X! n0 g% u6 E
這個翻譯版的說明書能否傳一下？
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[attach]472878[/attach]" M0 ^3 x) t' ?9 v: j: c4 Y" ^
作者: fangyunsheng    時間: 2019-1-10 10:26
iseebb 發(fā)表于 2019-1-9 21:05
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謝謝！6 K, p" v& d7 ]. ^2 S* [) h
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作者: wgary    時間: 2020-9-7 10:02
fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:53) R2 M2 x1 ^* }2 K( N( S
再換個解釋的方式：1 g) _4 h. V; n; ^; N
重復定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點， ...
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再通俗講：你家的位置在地球上已經固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家里，你能回去，這就是重復定位精度，但是告訴你從你當前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。
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& L0 f' C0 r9 c/ k: W/ ?" _: b這里面是不是要商榷一下：重復定位精度，顧名思義，應該是重復的任務，那就應該是從某個已知點到另一個已知點的固定任務。如果是從任一點到已知點，那是不是就回到絕對精度了？
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作者: RainiE00055219    時間: 2021-1-14 20:25
wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
' I" d' {0 j" P! X, f再通俗講：你家的位置在地球上已經固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家 ...
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同意，重復的字面理解就是相同的任務重復執(zhí)行，從任一點到固定點不算是同一任務了
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作者: fangyunsheng    時間: 2021-2-23 08:46
wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
9 n, c" Q, B" @8 h3 X8 v再通俗講：你家的位置在地球上已經固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家 ...

. G. |. v: j( e1 s- h* e好久了，這個論壇終于又能登錄了。機器人相對準確回去得必要條件是，要回到的目標點，是機器人已經確實到達過并且記錄下來的點，起始點可以任意。雖然不知道機器人控制的底層邏輯，但是分析基本就是機器人到達點后，會記錄當前所有電機的位置值，從任意點回到這個點，只需要讓各個電機轉到這個值就可以，這時候機器人末端的誤差，其實更多是各個連接關節(jié)的物理誤差，如減速機間隙、機械臂剛度，傳動機構間隙等等。
) ~, F. M$ S0 D: N. W$ W反過來，要讓機器人到達某個空間值，機器人需要解析這個空間坐標對應的各個電機的位置值，如果是數(shù)控機床，基本就是直角坐標關系+旋轉軸的關系，相對簡單，并且對應的解也很有限，但是對于6軸的關節(jié)式結構，那解就多了，這個值就很難準確計算出來，計算出來誤差也會比較大。
. H( b8 ?- A- x+ Q9 w% `) a所以，上面的現(xiàn)象像是絕對精度，不過我感覺這不能稱為絕對精度。! D8 P) L: R1 G7 |& V' E' S8 k

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