冗余驅(qū)動(dòng)過(guò)約束平行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題

marine_liuz

具體模型如下：

2個(gè)油缸驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)動(dòng)作，帶動(dòng)柱子動(dòng)作，連接部分全部使用的虎克鉸。

對(duì)于2自由度的平行機(jī)構(gòu)，通2個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)就可以確定上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡。

考慮設(shè)備的的安全性，又引入了2個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，4個(gè)驅(qū)動(dòng)單元同時(shí)主動(dòng)出力，驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)動(dòng)作，在這種情況下，存在冗余驅(qū)動(dòng)的問(wèn)題，通過(guò)引入什么邏輯，可以實(shí)現(xiàn)液壓油缸的冗余驅(qū)動(dòng)。

我的考慮過(guò)程：
由于多引入了2組驅(qū)動(dòng)單元，為使上平臺(tái)實(shí)現(xiàn)2個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，2兩組油缸動(dòng)作已確定上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡，為保持運(yùn)動(dòng)軌跡，另外2組油缸需要實(shí)時(shí)的、精確的位移控制，能與前2組油缸的動(dòng)作協(xié)調(diào)一致，并提供驅(qū)動(dòng)力，我認(rèn)為這對(duì)油缸的精度要求太高了，液壓油缸可能沒(méi)法實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的跟隨前面2油缸的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，保持上平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡，這樣就會(huì)導(dǎo)致，冗余驅(qū)動(dòng)的2組油缸因運(yùn)動(dòng)的步調(diào)不一致，會(huì)出現(xiàn)過(guò)載，讓上平臺(tái)過(guò)度變形，甚至卡死現(xiàn)象，結(jié)果，起到相反起到很不利的效果。

請(qǐng)問(wèn)對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)有經(jīng)驗(yàn)的人士：
1.液壓油缸可否實(shí)現(xiàn)四只油缸步調(diào)一致，冗余驅(qū)動(dòng)？
2.四只油缸的在動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中，受力是如何分配的，是否通過(guò)平臺(tái)，油缸的等剛度計(jì)算，通過(guò)變形協(xié)調(diào)方程的引入而解算四只油缸的受力問(wèn)題？

在工程設(shè)計(jì)時(shí)，遇到上面的問(wèn)題卡殼了，一直沒(méi)有找到解決方案，請(qǐng)經(jīng)驗(yàn)人士指點(diǎn)一下，謝謝了！

marine_liuz

求助經(jīng)驗(yàn)人士

水秀天藍(lán)

這個(gè)結(jié)構(gòu)剛度比較差。須慎重考慮。

universal

這種結(jié)構(gòu)，各缸必須同步，你這個(gè)還是簡(jiǎn)單的，解算三角方程就行了，Steward平臺(tái)六軸全動(dòng)，六自軸度，那個(gè)才麻煩呢。四軸卡最好買進(jìn)口的，最好就是讓伺服閥廠家給你調(diào)好。