六軸機(jī)械臂測試時(shí)機(jī)械抖動(dòng)很厲害是怎么回事

長夜未央 · 發(fā)表于 2017-9-8 13:15:02

伺服電機(jī)的參數(shù)要調(diào)試的，這個(gè)建議你找伺服和系統(tǒng)的技術(shù)人員過來！

陳536 · 發(fā)表于 2017-9-9 10:47:28

抖動(dòng)撇開電機(jī),純機(jī)械結(jié)構(gòu)來說,是剛性與配合公差!

蒙泰 · 發(fā)表于 2018-12-1 10:48:05

電源不穩(wěn)也會(huì)抖動(dòng)，用充電的鋰電池就可以解決。

大唐_BFOTg · 發(fā)表于 2018-12-6 14:02:05

進(jìn)來學(xué)習(xí)一下

去1111 · 發(fā)表于 2019-9-29 09:10:25

風(fēng)仔很忙 · 發(fā)表于 2019-9-29 09:42:16

抖動(dòng)的原因從機(jī)械和控制的角度出發(fā)，有以下的可能：
1，機(jī)械手的整體剛度不足，快速運(yùn)動(dòng)存在抖動(dòng)，需要了解ROBOT的材料，結(jié)構(gòu)參數(shù)，電機(jī)減速器的慣量比也需要了解。
2，控制角度，robot的控制算法，我覺得也是最主要的因素，也是最難解決，一般PID控制算法P,I,D的取值影響很大，還有很多other的算法，從編程角度出發(fā)，就需要了解其陀機(jī)的嵌入式代碼還有它的控制算法。

迷你機(jī)器人 · 發(fā)表于 2019-10-8 16:06:07

先檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)剛性問題，再看電機(jī)參數(shù)設(shè)置和控制器算法

gezbw · 發(fā)表于 2019-10-15 21:07:32

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