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標(biāo)題: 六軸機(jī)械臂測(cè)試時(shí)機(jī)械抖動(dòng)很厲害是怎么回事 [打印本頁(yè)]

作者: xjs9912 時(shí)間: 2016-4-12 21:27
標(biāo)題: 六軸機(jī)械臂測(cè)試時(shí)機(jī)械抖動(dòng)很厲害是怎么回事
最近公司做了一個(gè)有舵機(jī)控制小型機(jī)械臂，測(cè)試時(shí)老是會(huì)發(fā)抖，加大舵機(jī)電壓，力矩增加，抖動(dòng)更厲害，機(jī)械臂在靜態(tài)是不會(huì)晃動(dòng)，電機(jī)也不會(huì)。不知控制程序有沒(méi)有關(guān)系。請(qǐng)高手指點(diǎn)，謝謝！

作者: Cavalier_Ricky 時(shí)間: 2016-4-13 02:21
六軸的，光把那些跟抖動(dòng)有關(guān)的信息和數(shù)據(jù)羅列出來(lái)，怎么也得4號(hào)字體兩頁(yè)以上A4紙的吧。

起碼，各非標(biāo)零件的材質(zhì)、尺寸、“實(shí)際”加工精度，這是必不可少的了。

起碼，各標(biāo)準(zhǔn)件的選型內(nèi)容，也得暴露出來(lái)了。

起碼，編程內(nèi)容，也得暴露出來(lái)了。

咳。。。只能說(shuō)個(gè)比喻：狙擊槍手（而不是拿著烏滋沖鋒手槍的某些人），該鍛煉哪些技能和學(xué)習(xí)哪些知識(shí)？

作者: however1241 時(shí)間: 2016-4-13 08:12
建議你還是自己研究好了

作者: Cavalier_Ricky 時(shí)間: 2016-4-13 12:28
笨鳥(niǎo)先飛的方法：既然不清楚是什么原因，就從最前端，一節(jié)一節(jié)地邊拆邊測(cè)試收集數(shù)據(jù)。

作者: 雨田25644402 時(shí)間: 2016-4-13 17:18
整體鋼性太差

作者: xjs9912 時(shí)間: 2016-4-13 18:52
謝謝大家的回復(fù)。

作者: plpplpplp 時(shí)間: 2016-4-14 17:59
剛度。電機(jī) 。慣性力（運(yùn)動(dòng)，加速度有關(guān)）

作者: 機(jī)器人小白2014 時(shí)間: 2016-4-14 20:46
機(jī)械的剛性，電機(jī)的控制和算法的規(guī)劃都有關(guān)系吧

作者: liang-hongfei 時(shí)間: 2017-3-3 10:07
調(diào)一下電機(jī)增益

作者: 冰凌城夏 時(shí)間: 2017-9-8 09:16
你用的舵機(jī)是什么價(jià)位的？

作者: 長(zhǎng)夜未央 時(shí)間: 2017-9-8 13:15
伺服電機(jī)的參數(shù)要調(diào)試的，這個(gè)建議你找伺服和系統(tǒng)的技術(shù)人員過(guò)來(lái)！

作者: 陳536 時(shí)間: 2017-9-9 10:47
抖動(dòng)撇開(kāi)電機(jī),純機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō),是剛性與配合公差!

作者: 蒙泰 時(shí)間: 2018-12-1 10:48
電源不穩(wěn)也會(huì)抖動(dòng)，用充電的鋰電池就可以解決。

作者: 大唐_BFOTg 時(shí)間: 2018-12-6 14:02
進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)一下

作者: 去1111 時(shí)間: 2019-9-29 09:10
my

作者: 風(fēng)仔很忙 時(shí)間: 2019-9-29 09:42
抖動(dòng)的原因從機(jī)械和控制的角度出發(fā)，有以下的可能：
1，機(jī)械手的整體剛度不足，快速運(yùn)動(dòng)存在抖動(dòng)，需要了解ROBOT的材料，結(jié)構(gòu)參數(shù)，電機(jī)減速器的慣量比也需要了解。
2，控制角度，robot的控制算法，我覺(jué)得也是最主要的因素，也是最難解決，一般PID控制算法P,I,D的取值影響很大，還有很多other的算法，從編程角度出發(fā)，就需要了解其陀機(jī)的嵌入式代碼還有它的控制算法。

作者: 迷你機(jī)器人 時(shí)間: 2019-10-8 16:06
先檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)剛性問(wèn)題，再看電機(jī)參數(shù)設(shè)置和控制器算法

作者: gezbw 時(shí)間: 2019-10-15 21:07
感謝分享

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