六軸機(jī)械手低速運(yùn)行時抖動

飛翔的陽光 · 發(fā)表于 2016-3-1 13:19:27

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

飛翔的陽光 · 發(fā)表于 2016-3-1 13:20:26

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

tianjitingyu · 發(fā)表于 2016-3-1 22:15:56

飛翔的陽光發(fā)表于 2016-3-1 13:12
! y2 b% b4 c7 m; u; h: O# h是分析機(jī)械本體的固有頻率和電機(jī)的轉(zhuǎn)動頻率嗎？

是的，你試試看呢，如果兩者接近，很可能就是這個原因了

機(jī)器人小白2014 · 發(fā)表于 2016-3-2 08:32:15

沒太看出來，好像是從遠(yuǎn)到近的后半段有點抖？
不過機(jī)械設(shè)計上，建議可以參考下目前市場上常見的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，在4軸和1軸方面。

wanglin222 · 發(fā)表于 2016-3-2 16:54:32

恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

飛翔的陽光 · 發(fā)表于 2016-3-2 17:05:10

wanglin222 發(fā)表于 2016-3-2 16:54 " t2 l. k# Y% I e( w( g
恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

就是在運(yùn)行中會有類似于哆嗦的抖動

機(jī)器人小白2014 · 發(fā)表于 2016-3-2 18:37:58

飛翔的陽光發(fā)表于 2016-3-2 17:05 7 R( K' V, l9 z* p5 F |, c
就是在運(yùn)行中會有類似于哆嗦的抖動

啟動停止沒有，運(yùn)行過程中產(chǎn)生？有沒有可能機(jī)械摩擦干涉了？

Industrial · 發(fā)表于 2016-3-4 19:33:03

樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現(xiàn)在運(yùn)動后期，是不是插補(bǔ)密度間距過大？另一個可能是電機(jī)選型過小了，位置跟蹤不均勻不到位。

飛翔的陽光 · 發(fā)表于 2016-3-5 14:50:16

Industrial 發(fā)表于 2016-3-4 19:33 ( R+ C' d" ~6 o
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現(xiàn)在運(yùn)動后期，是不是插補(bǔ)密度間距過大？另一個可能是電機(jī)選 ...

控制算法是買的，電機(jī)我算了一下，慣量，轉(zhuǎn)矩都滿足

笨蛋熊熊 · 發(fā)表于 2016-3-5 15:19:53

調(diào)調(diào)電機(jī)

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