機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線

h7222354

合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:08
我認(rèn)為機(jī)械臂走的不是直線，而是幾個(gè)運(yùn)動(dòng)合成的直線

是的。一條近似的直線

h7222354

合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:06
6 X9 ~5 J7 D9 e% N& [* |3 _幾軸聯(lián)動(dòng)呢

7 ]0 M/ s" N9 P' |* f6軸

hzband

你的運(yùn)動(dòng)控制卡不矢量聯(lián)動(dòng)的，精度也不夠。
走1M長直線，臂長多少，角度周長多少，減速多少，把這些參數(shù)用球面坐標(biāo)算一算就出來了。

Industrial

看著這么規(guī)則的弧，應(yīng)該只是用類MOVJ的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)行，沒有用到直線插補(bǔ)算法的，一般用分段式的插補(bǔ)段距會(huì)約束到幾mm以內(nèi)的。

huzejun163

不懂，學(xué)習(xí)一下

wanglin222

學(xué)習(xí)

dgRobot

還有一個(gè)重要變量：各軸零點(diǎn)位置的標(biāo)定；機(jī)器人要走出精密的運(yùn)動(dòng)軌跡還需要利用專業(yè)的標(biāo)定設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，參數(shù)補(bǔ)償制造精度及各傳動(dòng)軸的正反背隙，目前日系、歐系進(jìn)口機(jī)器人在國內(nèi)銷售光機(jī)都是沒有做精密標(biāo)定，目前國內(nèi)機(jī)器人集成項(xiàng)目用國產(chǎn)機(jī)器人與機(jī)器人沒有區(qū)別，同時(shí)國產(chǎn)機(jī)器人的售后服務(wù)及成本比進(jìn)口機(jī)器人有很大優(yōu)勢(shì)。請(qǐng)大家支持國產(chǎn)機(jī)器人，支持國內(nèi)機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展，這樣國內(nèi)很快可以突破過國機(jī)器人對(duì)國內(nèi)市場(chǎng)的壟斷。

安心是福

設(shè)計(jì)者AF 發(fā)表于 2016-1-17 15:03
, J5 g% \/ |/ J樓上正解，看你只是把兩個(gè)點(diǎn)確定，但是運(yùn)動(dòng)軌跡沒有規(guī)劃

9 S+ B& V9 B% M! r% ~線性插補(bǔ)吧
5 ?$ j, u0 |( @: `, `: h; h

307820265

如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒有在軟件里設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式？關(guān)節(jié)、直線、圓弧 。看你那條軌跡你這用的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式