機(jī)械社區(qū)

 找回密碼
 注冊會員

QQ登錄

只需一步,快速開始

搜索
查看: 9066|回復(fù): 15
打印 上一主題 下一主題

agv搭載機(jī)械手進(jìn)行機(jī)床的上下料精準(zhǔn)對接

  [復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
1#
發(fā)表于 2015-12-9 10:54:05 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
9 J6 z: V: w* X4 }$ g
最近的一個項(xiàng)目,AGV小車安裝有著一個至少三軸的機(jī)械手來搬運(yùn)棒料,完成機(jī)床的上下料工作。
- l; t% b; _( f2 B: Z, ^功能描述:AGV到達(dá)左指定位置后,由于AGV車輪的限制,需要在agv上安裝可以上下,左右,前后自動調(diào)節(jié)的三軸機(jī)械手用于精確定位,方便機(jī)械手前端的叉子插入棒料。agv只適合粗定位,機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)精確對位,機(jī)械手精度在±1mm即可。
  l' o$ `4 J0 X% F+ K: ]! n# S棒料規(guī)格(含料座):最大重量100KG,棒料最大伸出長度:超出AGV車前端面至少600mm以上
( }! O/ j, h, BAGV規(guī)格:寬度800mm左右,長度800mm~900mm左右,AGV最大載重500kg(不含機(jī)械手),agv馱著機(jī)械手,. K' ]* C+ Z2 M# c6 P' q5 P
機(jī)械手規(guī)格:
/ n) x# F+ v0 d7 U# D3 Q* A上下方向:棒料最高點(diǎn)距離地面1700mm,最低點(diǎn)距離地面650mm( [9 j5 x8 o" w* s5 V  M
左右方向:行程±25mm
7 @$ t, b# E% R6 \  q( H前后:全部伸出后,需要超出agv前面600mm
+ e8 s5 G5 S' m( Z尺寸:每個軸收回后不能超過AGV的尺寸。
! j, o+ k1 g% E* B1 z; L注意事項(xiàng):AGV重心問題、機(jī)械手設(shè)計問題,尺寸問題,, D- C1 t7 d0 }& x
希望群里的各位大俠來指導(dǎo),具體合作方式可以談!
' v, n( y7 n4 j& [
回復(fù)

使用道具 舉報

2#
 樓主| 發(fā)表于 2015-12-9 10:55:33 | 只看該作者
我的聯(lián)系方式:
  e5 h6 O& \+ K% M3 m* T1 t吳經(jīng)理:13682051466
9 X, j, v+ k) W5 T/ `# \: @6 ?qq:616121308 求群里的大俠們指導(dǎo),技術(shù)合作也可以!
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

3#
發(fā)表于 2015-12-9 11:14:46 | 只看該作者
車體運(yùn)動,我用激光系統(tǒng)的,低速大概可以1-2毫米,) D+ U/ _$ E! |" R- j$ i4 W
; r' S. M. O$ [5 G
到位后,液壓卡緊,電伺服系統(tǒng)精確對位,2噸工件,精度大致0.2毫米,這是實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn),你可以參考,
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

4#
發(fā)表于 2015-12-9 11:23:45 | 只看該作者
指導(dǎo)談不上,說說自己不成熟的看法& f4 k; g' r6 \) A" D7 Q% y
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適,共1200MM伸展出來受力不均勻
1 K2 O$ r3 x( T) \8 `( R2.AGV初定為后要3軸做精準(zhǔn)定,基準(zhǔn)還是在AGV上,對三軸控制有一定的要求。) |4 m+ _# K2 `3 m* q, \
如果是我做我會這樣:
* `! d# N0 Y% L5 B, M1.縮短AGV上方的伸展臂,用2軸(上下和前后一級),減少他的功耗和動作步驟,減少控制要求,越簡單越好
" @4 p6 V, v3 B0 u2.不直接送入機(jī)臺,在機(jī)臺前方設(shè)置和機(jī)臺配套的精準(zhǔn)定位滑臺,agv只負(fù)責(zé)吧材料送到機(jī)臺前方的滑動定位平臺就好了,接下來由機(jī)臺前方的3軸滑動送料平臺來完成4 x" G5 n' _% g5 t+ Y
如有膚淺,請多包涵,請大神指導(dǎo),謝謝!
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

5#
發(fā)表于 2015-12-9 11:36:28 | 只看該作者
1,AGV需要增加二次定位機(jī)構(gòu),否則應(yīng)該是沒法同機(jī)械手合作的;
1 }. U9 `" p% V" N, P2、或者機(jī)床進(jìn)行改造,增加上來裝置,AGV只需要把工件放到裝置即可,這樣成本應(yīng)該會降低。
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

6#
 樓主| 發(fā)表于 2015-12-9 12:59:48 | 只看該作者
謝謝上面各位同仁的解答,多謝!
5 k2 {0 z7 L$ i% N我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧,棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上,這之間有50米以上的距離,agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航,磁條導(dǎo)航適合粗定位,這時agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn),目前已經(jīng)解決,前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi),現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移,因此需要上述3各軸進(jìn)行自動調(diào)整對位,采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動對位,目前工廠有大約100臺機(jī)床,所以不會再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺,成本上無法接受,因?yàn)檎麄工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺左右,所以要在agv和機(jī)械手上做文章。/ i5 u$ f) k( j4 }1 ~  q# U( n! z4 L. q
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

7#
 樓主| 發(fā)表于 2015-12-9 12:59:54 | 只看該作者
謝謝上面各位同仁的解答,多謝!
: d* q5 J9 F; i+ X( K3 z* i2 k我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧,棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上,這之間有50米以上的距離,agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航,磁條導(dǎo)航適合粗定位,這時agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn),目前已經(jīng)解決,前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi),現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移,因此需要上述3各軸進(jìn)行自動調(diào)整對位,采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動對位,目前工廠有大約100臺機(jī)床,所以不會再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺,成本上無法接受,因?yàn)檎麄工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺左右,所以要在agv和機(jī)械手上做文章。& f8 G' H2 g$ z; O: g4 h
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

8#
 樓主| 發(fā)表于 2015-12-9 14:24:20 | 只看該作者
2266998 發(fā)表于 2015-12-9 11:14
" r' }( n( ?3 e5 v# x車體運(yùn)動,我用激光系統(tǒng)的,低速大概可以1-2毫米,
2 l0 d7 t, L  W; Z5 [7 n9 p# C$ U; F) D: J7 a6 w
到位后,液壓卡緊,電伺服系統(tǒng)精確對位,2噸工件,精 ...

+ [4 H6 Z+ L1 u! w0 q6 s% ]agv的運(yùn)動我采用的是磁條系統(tǒng),車的姿態(tài)偏移通過2個激光對射傳感器來調(diào)整姿態(tài),但是磁條導(dǎo)引還有個缺點(diǎn)就是車的左右方向會有1cm左右的偏移,所以我在車上加了1個左右運(yùn)動的機(jī)構(gòu),能留個聯(lián)系方式么?

點(diǎn)評

不用聯(lián)系了,我告訴你怎么做就是了,你設(shè)一個‘粗引導(dǎo)段’,進(jìn)入這個階段,就別用磁條了,用激光對位,就在2毫米了,或者,你設(shè)一個導(dǎo)槽,把車先導(dǎo)進(jìn)去,再卡緊,卡的過程中用油缸就定位了,很簡單的事情  發(fā)表于 2015-12-9 15:13
回復(fù) 支持 1 反對 0

使用道具 舉報

9#
發(fā)表于 2015-12-9 21:43:04 | 只看該作者
在機(jī)床上裝個基準(zhǔn)塊,三軸手臂上裝個對刀儀,對刀儀對基準(zhǔn)塊,就很容易用三軸補(bǔ)償AGV
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

10#
 樓主| 發(fā)表于 2015-12-10 10:36:12 | 只看該作者
胡gege 發(fā)表于 2015-12-9 11:23
! L4 |1 ?1 A! j1 [3 p, G$ S9 x指導(dǎo)談不上,說說自己不成熟的看法
/ t% f: B, Z9 ~7 A' n1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適,共1200MM伸展出來受力不均勻3 Y7 c: W# k; b
...
7 S5 D' ^7 u& |+ {7 X% K
請問該采用哪種結(jié)構(gòu)臂的形式呢?加一些配重是不是好些?
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 注冊會員

本版積分規(guī)則

小黑屋|手機(jī)版|Archiver|機(jī)械社區(qū) ( 京ICP備10217105號-1,京ICP證050210號,浙公網(wǎng)安備33038202004372號 )

GMT+8, 2024-11-17 22:18 , Processed in 0.052217 second(s), 15 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表