agv搭載機(jī)械手進(jìn)行機(jī)床的上下料精準(zhǔn)對(duì)接

sonior

! `: i% A3 X9 t最近的一個(gè)項(xiàng)目，AGV小車安裝有著一個(gè)至少三軸的機(jī)械手來(lái)搬運(yùn)棒料，完成機(jī)床的上下料工作。
功能描述：AGV到達(dá)左指定位置后，由于AGV車輪的限制，需要在agv上安裝可以上下，左右，前后自動(dòng)調(diào)節(jié)的三軸機(jī)械手用于精確定位，方便機(jī)械手前端的叉子插入棒料。agv只適合粗定位，機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)精確對(duì)位，機(jī)械手精度在±1mm即可。
9 n' t$ r% x/ v1 v# R$ }5 G棒料規(guī)格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出長(zhǎng)度：超出AGV車前端面至少600mm以上
AGV規(guī)格：寬度800mm左右，長(zhǎng)度800mm～900mm左右，AGV最大載重500kg（不含機(jī)械手），agv馱著機(jī)械手，
( e- X) f9 f+ g- Z: o# g機(jī)械手規(guī)格：
" Z4 M  q5 Y* I( @7 \  G- y$ U/ g0 B上下方向：棒料最高點(diǎn)距離地面1700mm，最低點(diǎn)距離地面650mm
左右方向：行程±25mm
前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm
5 z" v. B1 C0 s尺寸：每個(gè)軸收回后不能超過AGV的尺寸。
注意事項(xiàng)：AGV重心問題、機(jī)械手設(shè)計(jì)問題，尺寸問題，
4 `8 |  A  [9 M# O希望群里的各位大俠來(lái)指導(dǎo)，具體合作方式可以談！

sonior

我的聯(lián)系方式：
吳經(jīng)理：13682051466
7 j- j1 }) `6 G+ P& i' eqq：616121308 求群里的大俠們指導(dǎo)，技術(shù)合作也可以！

2266998

車體運(yùn)動(dòng)，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，
* ^9 v/ d: K- [0 b9 U
* v$ Y# U6 Y6 k7 X' G4 U到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對(duì)位，2噸工件，精度大致0.2毫米，這是實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)，你可以參考，

胡gege

指導(dǎo)談不上，說(shuō)說(shuō)自己不成熟的看法
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來(lái)受力不均勻
2.AGV初定為后要3軸做精準(zhǔn)定，基準(zhǔn)還是在AGV上，對(duì)三軸控制有一定的要求。
如果是我做我會(huì)這樣：
; {2 o/ ~/ ?9 M7 O( L/ }7 u$ ?; c6 M1.縮短AGV上方的伸展臂，用2軸（上下和前后一級(jí)），減少他的功耗和動(dòng)作步驟，減少控制要求，越簡(jiǎn)單越好
2.不直接送入機(jī)臺(tái)，在機(jī)臺(tái)前方設(shè)置和機(jī)臺(tái)配套的精準(zhǔn)定位滑臺(tái)，agv只負(fù)責(zé)吧材料送到機(jī)臺(tái)前方的滑動(dòng)定位平臺(tái)就好了，接下來(lái)由機(jī)臺(tái)前方的3軸滑動(dòng)送料平臺(tái)來(lái)完成
/ ~3 M5 K, M- |+ b: }! V 如有膚淺，請(qǐng)多包涵，請(qǐng)大神指導(dǎo)，謝謝！

雨傾城

1，AGV需要增加二次定位機(jī)構(gòu)，否則應(yīng)該是沒法同機(jī)械手合作的；
! y; Z& y. v3 S2、或者機(jī)床進(jìn)行改造，增加上來(lái)裝置，AGV只需要把工件放到裝置即可，這樣成本應(yīng)該會(huì)降低。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
: V/ r: ^6 }5 H0 s! |+ `我先說(shuō)下為什么采用agv和機(jī)械手吧，棒料需要從倉(cāng)庫(kù)運(yùn)送到機(jī)床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時(shí)agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整對(duì)位，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)位，目前工廠有大約100臺(tái)機(jī)床，所以不會(huì)再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺(tái)，成本上無(wú)法接受，因?yàn)檎麄�(gè)工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺(tái)左右，所以要在agv和機(jī)械手上做文章。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
+ d0 b- b' D, q# |我先說(shuō)下為什么采用agv和機(jī)械手吧，棒料需要從倉(cāng)庫(kù)運(yùn)送到機(jī)床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時(shí)agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整對(duì)位，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)位，目前工廠有大約100臺(tái)機(jī)床，所以不會(huì)再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺(tái)，成本上無(wú)法接受，因?yàn)檎麄�(gè)工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺(tái)左右，所以要在agv和機(jī)械手上做文章。

sonior

2266998 發(fā)表于 2015-12-9 11:14
車體運(yùn)動(dòng)，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，

到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對(duì)位，2噸工件，精 ...

agv的運(yùn)動(dòng)我采用的是磁條系統(tǒng)，車的姿態(tài)偏移通過2個(gè)激光對(duì)射傳感器來(lái)調(diào)整姿態(tài)，但是磁條導(dǎo)引還有個(gè)缺點(diǎn)就是車的左右方向會(huì)有1cm左右的偏移，所以我在車上加了1個(gè)左右運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，能留個(gè)聯(lián)系方式么？

龍游大海

在機(jī)床上裝個(gè)基準(zhǔn)塊，三軸手臂上裝個(gè)對(duì)刀儀，對(duì)刀儀對(duì)基準(zhǔn)塊，就很容易用三軸補(bǔ)償AGV

sonior

胡gege 發(fā)表于 2015-12-9 11:23
8 s: L# s2 K, K2 G- k0 D指導(dǎo)談不上，說(shuō)說(shuō)自己不成熟的看法
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來(lái)受力不均勻
...

* J, ^6 z) f2 u- ?請(qǐng)問該采用哪種結(jié)構(gòu)臂的形式呢？加一些配重是不是好些？