自由度概念求詳解

alone1234

機械設計中為什么引入自由度概念，有什么作用？

357909998

自由度指的是力學系統(tǒng)的獨立坐標的個數(shù)。它的引入簡化了物體位置的確定方式。同時，在機械設計中對物體定位準確度也有很重要的幫助。
4 x5 }9 q8 }/ y4 x5 e; M學的淺薄，僅此而已。

alone1234

( s0 y- Z# B# |

357909998 發(fā)表于 2015-2-28 18:30
自由度指的是力學系統(tǒng)的獨立坐標的個數(shù)。它的引入簡化了物體位置的確定方式。同時，在機械設計中對物體定位 ...

3 G4 G* W5 L% @9 r: j$ f6 M" p理論上講，一個機構(gòu)具有六個自由度，即分別沿x y z 軸的平動，和分別繞x y z 軸的轉(zhuǎn)動，就可以到達一定范圍的任意位置并且擺出各種姿態(tài)，但在實際的設計中往往會超出六個，這是不是所謂的冗余呢？具有冗余度的機器人有什么優(yōu)勢呢？還有如果計算出機構(gòu)具有六個自由度，如何判斷這個機構(gòu)分別具有上述的六種自由度，而不是有一個或者更多的重復的自由度呢？

6 Y! i  d& n4 u5 w( A3 P( e

footleft

怎樣的人才會問這樣的問題？文科生畢業(yè)后轉(zhuǎn)行做機械設計？還是出租車司機轉(zhuǎn)行做機械工程師?最最希望的是高中畢業(yè)自強不息、自學不墜青云之志的有志青年。(那也應該先讀些基礎知識才好啊)

alone1234

footleft 發(fā)表于 2015-2-28 19:32
' n! M, t+ J6 p9 A# P/ n怎樣的人才會問這樣的問題？文科生畢業(yè)后轉(zhuǎn)行做機械設計？還是出租車司機轉(zhuǎn)行做機械工程師?最最希望的是高中 ...

自己學著想做工業(yè)機器人機械臂，希望大神給些指點
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bbk1

”實際設計中超過6個自由度�！盁o法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

alone1234

bbk1 發(fā)表于 2015-2-28 20:30
" F: p6 H, P7 G  R* e”實際設計中超過6個自由度。“無法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

不是要增加自由度來增加機械臂在有限空間的靈活度嗎？

bbk1

+ z5 l* t/ H" ~+ Q

alone1234 發(fā)表于 2015-2-28 20:39
不是要增加自由度來增加機械臂在有限空間的靈活度嗎？

% ^# Q1 y7 A1 }$ O6 u就算你增加自由度，也屬于6個自由度之內(nèi)吧？機械臂總需要“生根”吧？這樣你至少需要限制一個方向的平移自由度，以及兩個轉(zhuǎn)動自由度，不同機構(gòu)的自由度不能混算吧？
; c6 O; Q/ G1 h) G沒接觸過機械臂，按僅有的一點機械原理知識回答的，不一定正確。

alone1234

bbk1 發(fā)表于 2015-2-28 20:45
  ^+ W9 q8 M! Q% Y6 F! O就算你增加自由度，也屬于6個自由度之內(nèi)吧？

有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運動，比如沿x軸的平動，或者雖然你算出來是六自由度，但其中有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運動，比如沿x軸的平動，這樣的話雖然是六自由度，卻不能達到我們的要求

bbk1

9 s2 _* T6 i* J$ `0 V

alone1234 發(fā)表于 2015-2-28 20:53
1 t( \4 l0 D5 i$ D, N  I6 c1 V有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運動，比如沿x軸的平動，或者雖然你算出來是六自由度，但其中有 ...

- e+ Z7 J6 I( r+ {% l& R重新翻了一下機械原理書，我好像錯了。我把機構(gòu)的“總自由度”和“局部自由度”搞混淆了。抱歉。
& x4 l: _: l' S- P6 ?# D但是我發(fā)現(xiàn)你也有點概念不清。。 不是多個自由度完成運動。我覺得應該是多個運動副合成運動。
4 H  B- o  x5 m. v并且，我覺得在3維空間中，一個坐標系中就只有6個自由度。