三軸機械手xyz配合問題

mpmdek

做了個三軸機械手，實現(xiàn)取放操作，用的是伺服電機+絲桿驅(qū)動的，速度快的時候老是取不到，分析后是z軸提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析這個問題。
5 M- U* `- U5 b- c$ B0 z7 \+ {松下電機750w+2040絲杠，速度為2700轉(zhuǎn)時有問題；2000轉(zhuǎn)一下沒有問題了。
xy軸要是開了INP到位信號后就更慢了，但是精度可以保證。
8 i/ z  j6 l- F
/ Z% G. q. ]2 m4 }, p0 M0 I3 z
! |' ]. C0 y% O& Z% t* j+ {補充內(nèi)容 (2014-9-3 08:51):
6 u8 i4 N$ g- [3 w% _3 d! Z0 ]' N
' v  R) p! Q% G3 c# V. j1 C1 W. Z負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
電機參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。
7 j: z; J9 Y. I( G; f5 [速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題，因為沒有這么大的間隙。...

張嘯東

取料是另外一套機構(gòu)吧？伺服絲桿只是將抓取機構(gòu)送到位置。取不到料應(yīng)是抓取機構(gòu)的問題。問題描寫的不詳細。

祥云飛魚

如果Z軸不是特別重的話  應(yīng)該是 電氣設(shè)置問題

jhg1977

; a9 K7 X/ S8 V/ S
, X( F! O& a  r) J6 ?* \7 s; r108米/分了，這樣的速度比較快了，不知道2700轉(zhuǎn)運行時也獲取INP定位完成信號精度有沒有問題呢？
% Q) e  }& F# z7 x高速運轉(zhuǎn)可以把加減速做得長一點 ，再快也不能一下立停啊。

duyeslin

仔細校核你的負(fù)載慣量，并注意加減速時間設(shè)置，電機參數(shù)調(diào)試

mpmdek

負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
9 u3 r2 o. p' H電機參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。
速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題，因為沒有這么大的間隙。
現(xiàn)在的加減速時間是100ms。
處理的流程
0 U8 l3 p* o; s% N5 s8 W1 u1、不開INP信號的情況：控制卡發(fā)出信號，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后，就認(rèn)為已經(jīng)到位了，因為卡的命令是一點一點發(fā)的，運動也是一點一點走的。這樣就會造成提前下降。
2、開INP信號的情況：控制卡發(fā)出信號，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后，檢測軸的INP信號，這樣精度是可以保證的，但是速度太慢，這個速度慢不知道是卡函數(shù)問題，還是代碼問題，還是inp信號自己到位的時間本來就長。INP信號的范圍原來是10（默認(rèn)值），現(xiàn)在最大改成50，再改大之后還是會發(fā)生提前下降的問題。
就想看下大家有沒有遇到同樣的問題，大家研究下。
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781995655

Z軸如果不是氣缸，可以考慮哈先下降到3/4，X、Y軸到位后在下降。Z軸是氣缸，那估計的到位后才能下降。

mpmdek

也就是z軸分段？
我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當(dāng)然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
開始時候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù)，然后停的時候低速硬參數(shù)，有這么用的么？

mpmdek

也就是z軸分段？
我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當(dāng)然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
% f/ s8 s" F+ Z. r9 u開始時候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù)，然后停的時候低速硬參數(shù)，有這么用的么？

duyeslin

mpmdek 發(fā)表于 2014-9-3 08:50
. L& e. v) z! m負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
電機參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。
速度慢的 ...

你的慣量有計算絲杠自身慣量嗎？