小型四軸數(shù)控機械臂

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大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負重可達1.5kg
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腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
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標配四軸：腰部旋轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉(zhuǎn)  。
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可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機身旋轉(zhuǎn)
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腰部和小臂兩個軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。
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: C( @) m" o7 ~大臂采用托軌光軸，加強了機身強度。




腰部、小臂、腕部采用42步進電機，4線2相（拆機件）




大臂采用57步進電機，4線2相（拆機件）


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3 C/ N  U: [+ ^) G. u預(yù)留1米步進電機線 。
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機械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。

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0 h- _- ~- g. c  R6 \/ G機械臂設(shè)計有防撞結(jié)構(gòu)，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。
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補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com
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6 w7 o, [! i' R9 u1 P' i補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
0 `# H/ v9 e; I& f/ }視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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機械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。

glong123456

用在哪里？有更詳細的精度指標沒？
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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細的精度指標沒？

可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的。
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51diycnc

負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

glong123456

51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

不錯。有幾點問題：
1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
3、做這個東西的市場定位在哪？低成本低精度通用機械手？
4、單臺成本你打算做到多少？采用pvc和步進驅(qū)動，為降成本？
% A# @! `# D% d# m5、哪些標件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機、諧波減速器
只是和你探討探討，有意思！
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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
& h* K$ q% J  C6 x' n: V不錯。有幾點問題：
* V' z" j# X; P. g. n1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
. F- {, S) r7 B9 M4 B0 Z$ G2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros

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• 精度和成本比翼雙飛，機器成本 與 客戶使用成本 構(gòu)成矛盾。
• 機器已通過pc+mach3測試，執(zhí)行G代碼，目前正在測試四軸控制器，主要以施教方式為主。
• 用PVC和步進也是考慮到成本，機械臂（不含控制）的價格是3900元，也就是2套伺服電機的價格。
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51diycnc

“哪些標件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機、諧波減速器”

這四項中沒有一個屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來主義也可以的�？吹�?jīng)_壓廠員工的工傷，就有了這個設(shè)備。

glong123456

大致估算一下下成本
' Q6 m- `) L5 c. d. F2 F1、機構(gòu)材料+加工 3000
  O- W- B2 |: T) N5 V2、電機 80x4=320
, u% X% C+ U* x$ j- }: q3、減速器 200x2=400
* h) |  {7 m) ^& n- c4、控制器 1000x1=1000
5、驅(qū)動器 150x4=600
6、其它標件 500
/ R/ _( [; Y' i1 r總計 6000 ？

51diycnc

glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
+ V# l8 Y- Z: D3 m8 L' Z/ I. T大致估算一下下成本
1、機構(gòu)材料+加工 3000
2、電機 80x4=320

您非常專業(yè)~
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