3kg六軸機(jī)械手

myloveliya

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- [8 e! O, T6 v2 Z4 K) Y各位前輩：
! A# ]  K+ P! S! f. j) d0 P              通過(guò)短期的學(xué)習(xí)和了解以及在論壇上前輩的幫助，我最近在設(shè)計(jì)3kg級(jí)六軸機(jī)械手，六個(gè)軸全部使用的力士樂(lè)伺服電機(jī)，和綠的  諧波減速器，控制器用的是KEBA，現(xiàn)在1，2，5，6軸已經(jīng)差不多了，細(xì)節(jié)沒(méi)有完善,請(qǐng)大家指點(diǎn)！
              因?yàn)?.4軸有難點(diǎn)，包括軸線等，后期將3，4軸上傳

myloveliya

自己設(shè)計(jì)的有很多不合理的地方，希望大家指點(diǎn)后期完善，并制作動(dòng)畫(huà)上傳

工號(hào)9527

很羨慕啊，我一直也想弄這方面，不過(guò)比你粗糙多了

東東2012173

諧波減速器可以省略嗎

mark91189

看的不是很清楚..不過(guò)感覺(jué)上畫(huà)的不錯(cuò)
: s  Y  G0 t; z. \1 b

myloveliya

東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

( ~1 [  V; ^( V/ h8 d不可以的

歐陽(yáng)絕痕

大俠有類(lèi)似多軸機(jī)械手的資料嗎？包括主體（機(jī)構(gòu)）部分和控制部分的設(shè)計(jì)，控制部分的硬體和軟體等。近期也想自己學(xué)著設(shè)計(jì)一下機(jī)器人，因?yàn)楣�司用機(jī)器人的地方還是不少的，可是不給拆，得到的一些資料大多是應(yīng)用的，不是設(shè)計(jì)的。

yuanyong1985

學(xué)習(xí)了

ww112358134711

看了一下樓主的圖片，不是特別清楚，根據(jù)我所知的給點(diǎn)建議啦，說(shuō)得不對(duì)不要見(jiàn)怪：
3 \5 {5 K0 Y; a第一、第一軸看起來(lái)像是用電機(jī)與減速機(jī)與第二軸相連的方式，不過(guò)減速機(jī)與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連，因?yàn)橹C波減速機(jī)所能承受的扭力并不大，一般第一軸會(huì)采用RV減速機(jī)。第一軸腰關(guān)節(jié)部分設(shè)計(jì)成錐形感覺(jué)怪怪的。
第二、各軸看不到任何標(biāo)定裝置
% y! @# ~1 V+ u3 P$ r0 s第三、第六軸只有大機(jī)器才會(huì)用電機(jī)直連，看圖中第六軸太大了，太重了
第四、看圖中各部件壁厚都很薄，剛性與強(qiáng)度不夠
; _- s; n. S8 I( Q  Z8 S第五、各關(guān)節(jié)連接看不出如果裝配，螺紋孔什么的都沒(méi)有
其他還有很多細(xì)節(jié)問(wèn)題在圖片中看得不清楚，圖主可以多貼些詳細(xì)的圖片看看。
建議最初可以仿一仿別人的設(shè)計(jì)，然后看看國(guó)外機(jī)器人上的一些細(xì)節(jié)問(wèn)題，其實(shí)設(shè)計(jì)六軸并不難，但是好的機(jī)器人有很多細(xì)節(jié)問(wèn)題不好處理或者一般人不知道而已。

飛翔的陽(yáng)光

我們也正在研究這方面的東西，不知道lz有沒(méi)有考慮加工的問(wèn)題，你種結(jié)構(gòu)看起來(lái)有點(diǎn)復(fù)雜，沒(méi)有批產(chǎn)鑄造肯定困難，加工中心又是費(fèi)料費(fèi)時(shí)費(fèi)錢(qián)，所以我們現(xiàn)在做的都是看起來(lái)特別簡(jiǎn)單的樣子，當(dāng)然如果你不缺資金就當(dāng)我沒(méi)說(shuō)，還有就是問(wèn)下，你這些結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，減速器的選型，電機(jī)的選型都經(jīng)過(guò)計(jì)算了嗎？扭矩都滿足嗎？