我的六軸機(jī)器人開(kāi)發(fā)進(jìn)展 （十）——大結(jié)局之“塵封與抉擇”

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       時(shí)至今日，我的六軸機(jī)器人的開(kāi)發(fā)該告一段落了。因?yàn)槲乙獙⒋藟m封，做一個(gè)新的重大抉擇。
$ y- s" a; |5 d) T: w       回憶這段道路，有接近兩年了，一路堅(jiān)持、嘗試到今日之成果。

       2009年，在深圳做非標(biāo)設(shè)計(jì)的時(shí)候開(kāi)始了解到工業(yè)機(jī)器人，當(dāng)時(shí)廣州數(shù)控才發(fā)布自己的機(jī)器人樣機(jī)沒(méi)多久。對(duì)機(jī)器人技術(shù)       的興趣和對(duì)它市場(chǎng)前景的看好，逐漸把我引領(lǐng)到機(jī)器人探索的道路上來(lái)。
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       2010年，看透了非標(biāo)行業(yè)的技術(shù)含量低下，和未來(lái)職業(yè)前景的黯淡，于是決定辭職考研。讀研一方面可以鉆研高深的技術(shù)（特別是機(jī)器人方面的），另一方面拿個(gè)華工的碩士文憑能為自己的職業(yè)生涯提供一個(gè)新的起點(diǎn)和平臺(tái)，最后呢，圓一下名校愿望，體驗(yàn)名校氛圍下的校園生活。

       2011年9月，正式步入研究生大學(xué)生活。如果說(shuō)本科大學(xué)生活是一個(gè)春季，經(jīng)歷3年職場(chǎng)生活后，迎來(lái)了“又一春”——研究大學(xué)生活�？偟膩�(lái)說(shuō)，華工的大學(xué)生活沒(méi)有讓我失望，收獲良多。做了很多本科生活沒(méi)做過(guò)的事，收獲了很多本科生活沒(méi)有收獲到的東西。了解了以前迷信的名校教授是什么樣的，及名校里面的校園氛圍。英語(yǔ)角里與各國(guó)人交談，了解各國(guó)人的想法和觀念，努力拓寬自己的視野。私下也結(jié)交了幾個(gè)要好的外國(guó)友人。首次組織過(guò)聯(lián)誼會(huì)或者小團(tuán)體會(huì)外郊游活動(dòng)，令人心情愉快。也偶爾加入校園里的小活動(dòng)，例如義賣(mài)活動(dòng)、義工志愿者。還喜歡班級(jí)里面的周末踢毽子、打羽毛球。喜歡偶爾到東區(qū)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)玩飛盤(pán)，這里會(huì)碰到很多外國(guó)留學(xué)生。第一次參加了洽洽舞的培訓(xùn)班，哈哈，又是一次好玩的經(jīng)歷。

! E/ }: M0 D  i; e/ j& ~華工雖然看起來(lái)是工科為主，其實(shí)女孩子也不少，只要稍微用心，還是能結(jié)識(shí)到不少女孩。我屬于幽默能力欠缺，表達(dá)能力一般，長(zhǎng)相一般的那種。但是在別人的眼中，我屬于相比他們認(rèn)識(shí)女孩子挺多的那種。呵呵，是因?yàn)槲疑陨杂眯牡木壒�。這里結(jié)識(shí)的女孩，與本科相比，確實(shí)不知道要多多少倍了。在這里談了兩段快和快分的情感，初期認(rèn)識(shí)的新鮮感導(dǎo)致很快的在一起，后來(lái)因?yàn)樾愿窈陀^念的差異導(dǎo)致很快分道揚(yáng)鑣。在這里似乎會(huì)忘記，我比同班的同學(xué)年齡平均要大3歲，我已經(jīng)在社會(huì)上工作過(guò)3年。但是偶爾又要去提醒自己，我和他們的經(jīng)歷不一樣，我要有自己的想法和為之奮斗的目標(biāo)。其實(shí)，如果我不說(shuō)，旁人也看不出差別。

* s+ i! W: H8 T后半年除了業(yè)余生活外，主要是上課和對(duì)機(jī)器人技術(shù)的了解。這時(shí)發(fā)表帖子“工業(yè)機(jī)器人控制器開(kāi)發(fā)  http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477”�！皊yw開(kāi)門(mén)造車(chē)”大俠在這個(gè)帖子里見(jiàn)證了我的誓言“立此貼為證，誓在以后投入本多的精力，來(lái)專(zhuān)注機(jī)器人控制器的學(xué)習(xí)和開(kāi)發(fā)，力爭(zhēng)一年半后開(kāi)始聯(lián)機(jī)調(diào)試以自己開(kāi)發(fā)的控制卡為核心的機(jī)器人控制器”。從現(xiàn)在的結(jié)果看來(lái)，不辱當(dāng)初的誓言。
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* g& U" Q9 W% K* E) B9 j! ?2012年6月，懷著“創(chuàng)業(yè)美夢(mèng)”的激情，在班級(jí)里找了些同學(xué)，組建了一個(gè)11人的小團(tuán)隊(duì)，開(kāi)始謀劃布置工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)。任務(wù)分配，定期討論。隨后的4個(gè)月，團(tuán)隊(duì)的運(yùn)作沒(méi)有理想中那么美好，甚至失敗。成員對(duì)此的激情和投入的時(shí)間與我的預(yù)期有著強(qiáng)烈的反差，或者他們過(guò)于高估開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制器的難度。使得我不得不獨(dú)扛大梁。7月，廣州某公司有意向合作做機(jī)器人樣機(jī)。
      
8 C0 t- e' T( C, u% r從那時(shí)直到現(xiàn)在的開(kāi)發(fā)進(jìn)展，通過(guò)論壇上“我的六軸機(jī)器人開(kāi)發(fā)進(jìn)展”系列帖子呈現(xiàn)出來(lái)。http://e-learninguniversity.com/home.php?mod=space&uid=28129&do=thread&view=me&order=dateline&from=space&page=1
      
3 J+ W- k2 z3 w 2013年10月，6KG六軸機(jī)器人樣機(jī)的制造和測(cè)試已經(jīng)耗時(shí)有7個(gè)月了，比預(yù)期要漫長(zhǎng)很多。主要由于合作企業(yè)這邊的反應(yīng)速度，我的團(tuán)隊(duì)力量過(guò)于單薄。盡管如此，樣機(jī)測(cè)試性能基本達(dá)到預(yù)期效果。
, N  J7 J9 v5 ^樣機(jī)動(dòng)作測(cè)試已經(jīng)有40余天。

% v; r: k1 m0 M       起初20天是，斷續(xù)開(kāi)機(jī)，進(jìn)行功能性測(cè)試，修改一些軟件里面的漏洞。
       最近20天，是連續(xù)性開(kāi)機(jī)測(cè)試，分析其穩(wěn)定性和可靠性。
1 G, w) |2 B3 o; J       穩(wěn)定性和可靠性的表現(xiàn)：即不得無(wú)故障停機(jī)或脈沖丟失，必須持久的按照既定機(jī)器人程序運(yùn)行。
- S. _* g7 |# {: |7 Z6 C6 K0 T       我一般是白天偶爾停機(jī)查看，脈沖是否丟失的情況，和對(duì)比工作點(diǎn)的重復(fù)定位精度。晚上就讓機(jī)器人一直無(wú)人看管的自己運(yùn)行。
* B, F" g' O* E0 t! T: i& I' h       這些時(shí)間的連續(xù)測(cè)試中，沒(méi)有出現(xiàn)異常停機(jī)現(xiàn)象，脈沖一個(gè)不差，重復(fù)定位精度一直在1mm以內(nèi)。該系統(tǒng)足以勝任搬運(yùn)/打磨等簡(jiǎn)單應(yīng)用場(chǎng)合。和國(guó)外機(jī)器人相比，還有很多可以補(bǔ)充和使其完美的空間，例如，目前該系統(tǒng)支持的指令還很有限。
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       現(xiàn)在團(tuán)隊(duì)已散，獨(dú)自一人拽著這么點(diǎn)成果，何去何從？
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; K5 i, \0 `$ R( q& k6 `& b創(chuàng)業(yè)？此路已封。
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  o" h( f7 D1 L  _( f% L       隨著對(duì)機(jī)器人行業(yè)的了解逐漸加深，當(dāng)初的創(chuàng)業(yè)夢(mèng)想一點(diǎn)點(diǎn)被敲碎。成立機(jī)器人團(tuán)隊(duì)時(shí)，是想走一條類(lèi)似“廣州數(shù)控”的發(fā)家道路，專(zhuān)門(mén)提供機(jī)器人控制系統(tǒng)�，F(xiàn)在看來(lái)，廣州數(shù)控在90年代走這條路的時(shí)候還有機(jī)遇，現(xiàn)在走這條路的機(jī)遇幾乎是無(wú)。電子技術(shù)和軟件技術(shù)在中國(guó)普及了這么多年，使得做機(jī)器人控制越來(lái)越大眾化了，懂的人越來(lái)越多，做的人也越來(lái)越多�，F(xiàn)在深刻意識(shí)到，機(jī)器人屬于批量產(chǎn)品，要成功市場(chǎng)化，確實(shí)需要大量資金。沒(méi)有500萬(wàn)以上就不用玩了。

9 F+ s" s) k; q3 c7 ?) E風(fēng)險(xiǎn)投資。以前和一個(gè)風(fēng)投聯(lián)系過(guò)，不過(guò)我需要幾件成功機(jī)器人應(yīng)用的案例，才可能吸引到投資。也就是說(shuō)：我開(kāi)發(fā)一款機(jī)器人，某個(gè)公司購(gòu)買(mǎi)了幾臺(tái)，并成功使用3年以上。這個(gè)太難實(shí)現(xiàn)了，而且3年后其它國(guó)產(chǎn)機(jī)器人品牌就更加成熟了，那時(shí)早就失去這個(gè)機(jī)遇了。
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繼續(xù)完善機(jī)器人？沒(méi)意義。
       沒(méi)有看到合作企業(yè)愿意為機(jī)器人投入資金和人力。它沒(méi)有足夠的資金去把機(jī)器人市場(chǎng)化，它也不愿意冒這個(gè)風(fēng)險(xiǎn)。即使呆在這里進(jìn)一步完善機(jī)器人，以后又能怎樣呢。
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轉(zhuǎn)讓知識(shí)產(chǎn)權(quán)并工作？哈哈，好像就剩這條路了。

9 k$ X5 G6 `3 f       這幾個(gè)月是研究生校園招聘的熱季了，幾乎所有同學(xué)都在忙著找工作的事情。穿梭于很多實(shí)力雄厚的國(guó)內(nèi)外公司的宣講會(huì)、面試、筆試之間。很多大公司都能提供月薪1萬(wàn)以上的起薪，長(zhǎng)期做下去也能有一定的提升空間。但是我不愿意放棄我在機(jī)器人方面的造詣和積累，沒(méi)有投遞一家那些公司的應(yīng)聘。
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" i8 [  M; Z' B5 |4 ~       這2個(gè)月被動(dòng)或主動(dòng)和幾個(gè)機(jī)器人相關(guān)的公司談過(guò)，他們提供下面的條件：

6 z0 c1 ~$ Q3 L- L# Z$ a4 s       深圳某A公司：不足100人新公司。不購(gòu)買(mǎi)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，另外新成立一個(gè)開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)，讓我?guī)ш?duì)，進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的開(kāi)發(fā)。提供薪水1～2萬(wàn)。（開(kāi)始打算出30萬(wàn)購(gòu)買(mǎi)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，后來(lái)冷靜后，又改變主意了）
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0 w1 C8 C$ U: K( C       深圳某B上市股份公司：準(zhǔn)備年底成立組建機(jī)器人開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)，2年內(nèi)推出機(jī)器人產(chǎn)品。上市公司財(cái)大氣粗，好像要引進(jìn)個(gè)某新加坡海歸團(tuán)隊(duì)。我進(jìn)去的話，就給個(gè)螺絲釘?shù)奈恢谩２毁?gòu)買(mǎi)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，準(zhǔn)備重新搞一個(gè)控制器構(gòu)架。

; {' f, t7 `% ]8 I3 H       廣州某C公司：不足100人新公司。也是準(zhǔn)備年底成立組建機(jī)器人開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)。我進(jìn)去的話，應(yīng)該是研發(fā)核心人員。不購(gòu)買(mǎi)知識(shí)產(chǎn)權(quán) 。
……

       各位大俠，有啥高見(jiàn)，請(qǐng)不吝賜言～
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civiling1204

3 b1 g& }. w2 w首先佩服大俠已經(jīng)做了那么多事情。萬(wàn)事開(kāi)頭難。建議設(shè)法先走出去，再走回來(lái)。
現(xiàn)在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的環(huán)境就是高端的有國(guó)外把持，一時(shí)半會(huì)兒沒(méi)法和他們競(jìng)爭(zhēng)；走低端很容易被山寨的低價(jià)惡性競(jìng)爭(zhēng)給擠死。既然已經(jīng)花了那么多精力吧東西開(kāi)發(fā)出來(lái)。如果可能的話，不妨跑跑一些外企或者國(guó)外市場(chǎng)。穩(wěn)定可靠的話，完全可以把價(jià)格弄高點(diǎn)，而且肯定可以放心，高不到把客戶嚇跑的程度。吃飽了，才有經(jīng)費(fèi)投入進(jìn)一步的發(fā)展當(dāng)中。
哥們?cè)��?jīng)幫米國(guó)大學(xué)玩移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，結(jié)果人家玩出來(lái)可以買(mǎi)數(shù)萬(wàn)美金；原理什么的我都知道，我在國(guó)內(nèi)自己玩出來(lái)的，人家開(kāi)價(jià)高達(dá)8000RMB，氣得我差點(diǎn)抽他。沒(méi)辦法，還得玩，先吃飽喝足，每次接單子有所改進(jìn)，就知足了

ame0624

碩士學(xué)位了還會(huì)糾結(jié)。。。。。。

螺旋線

如果還想繼續(xù)玩機(jī)器人，那還是進(jìn)個(gè)高端機(jī)器人公司做掃地僧吧。薪水高，面子足，平臺(tái)好。練好武功再單練。
0 I5 F0 ?/ C  k- u去小公司，山寨，山寨，山寨到吐，回頭一看，木有進(jìn)步。

hacjg0807

樓主真執(zhí)著

machel77

相比閣下，我的研究生生涯感覺(jué)白過(guò)了，基本上是在工作室做課題，由于沒(méi)有任何的資料，課題也只是完成了一多半，算是給師弟妹打基礎(chǔ)，沒(méi)有樓主的大成果，最大的成就就是臨畢業(yè)找到了人生的另一半。真心希望你能堅(jiān)持自己的機(jī)器人夢(mèng)想，可惜我們公司雖然有成立機(jī)器人項(xiàng)目的思考，但是近期卻不可能，不然可以考慮一下。

xmdesign

我個(gè)人看法：
' `7 w2 f- ?2 G" p輕負(fù)重的串聯(lián)機(jī)械手和并聯(lián)機(jī)械手，對(duì)小公司和個(gè)人來(lái)講還是會(huì)有一定的市場(chǎng)空間和成功率。
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相信許多人有與樓主同樣的夢(mèng)想。。。
2 X* F3 r% P" \0 _9 m6 o我也有！只是把其當(dāng)業(yè)余的愛(ài)好，因?yàn)槲抑�道自己沒(méi)基礎(chǔ)和實(shí)力差太遠(yuǎn)。。。
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& w/ ]% x3 U. n8 ?8 r1 C  G+ d好處是：自己搗鼓GCode_Interpreter，學(xué)習(xí)了些單片機(jī)知識(shí)，并用到普通非標(biāo)設(shè)備的控制上面

有夢(mèng)想就容易進(jìn)步：）
3 o$ U1 b: \8 G0 a七分種田（現(xiàn)實(shí)），三分打獵（夢(mèng)想），
0 L$ U, W* v) k" C( ]  W' F樓主還是需要考慮先利用手頭掌握的技術(shù)創(chuàng)造價(jià)值（種田），來(lái)繼續(xù)往夢(mèng)想靠近。。加油！

老鷹

把10篇的所有鏈接做在一起，每篇文章后附上，便于大家連續(xù)閱讀。

許洪亮9554

樓主確實(shí)執(zhí)著，其實(shí)也挺厲害的。工業(yè)機(jī)器人我覺(jué)得你想簡(jiǎn)單了。你最厲害的是你那股勁啊。建議你出國(guó)。。。。

下弦月~

      我也想弄一個(gè)機(jī)器人玩。  可惜自己知識(shí)還不夠。  本來(lái)我還一直猶豫要不要考研，     現(xiàn)在我覺(jué)得自己還是得考研 我要不斷的充實(shí)自己。