想設計一款六自由度機器人，現(xiàn)正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？

淡云清風

一、目前大負載的機器人的結構大多數(shù)是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯(lián)接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動。
9 W0 S/ c- x) {! p這種結構主要有如下優(yōu)點：
7 f( f; O' w/ V( g* ?7 y1、        三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結構設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；
2、        三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；
3、        三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現(xiàn)系列化：
例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格，這樣，我們就可以只改變?nèi)齻�電機的功率，而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；
缺點：
# N: k# ~( x' K9 {$ e1、        這種結構設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；

淡云清風

二、第二種機器人結構如右圖2：
5、6軸電機在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動。
這種結構的主要優(yōu)點：
4、5、6的機械傳動結構較為簡單，易于實現(xiàn)；
/ X+ z7 ?9 p4 t0 A3 t缺點：
1、        電纜穿線較難；
* T1 b4 I5 A7 O- y3 {2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；
3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；

2 R# n; }, G1 o, u5 |" C0 H" v三、第三種機器人結構如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動，5軸電機在小臂內(nèi)，6軸電機直接與減速機聯(lián)接。
優(yōu)點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
0 e5 w9 ]2 e  v/ P缺點：
5 J& q+ ^  z) o4 h; D# D1、        電纜穿線困難；
8 p" f, S/ Z3 G4 i# J. @2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
% L1 U9 F* L4 i3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；
: \  J9 t8 W! Q, ~+ O0 E
四、第四種機器人結構如右圖4：
( o# }7 d3 W6 s) O& l$ [  T& S2 g' L3軸電機也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機械傳動相似。
優(yōu)點：
; K- I" z" z- G! U, w1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
0 @* L- Z' K) @. K7 A+ c2、運動速度快；
% Q. l: F8 c  q  o缺點：
1、        電纜穿線困難；
2、        電機放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
  g5 x) O% ~9 D+ A3、        不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設計；
* F' o2 A+ ]2 |+ g) u- b$ O, v4、        運動范圍空間減�。�
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淡云清風

以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優(yōu)點和缺點？

liuzhongkai123

坐等學習了  機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點

0408212031

支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀

zoushaoping

學習了，對機器人的結構設計最感興趣

曉VS昌

我喜歡圖一的結構

把握幸福

看起來挺漂亮的。

惜你若命

學習了 這東東要多學技術才行

AaronXie

一個在德國機械手公司的同學說，國內(nèi)目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。