關(guān)于六自由度機(jī)器人的各種問題

葉慕一

目前實驗室要按照現(xiàn)有的史陶比爾里自由度機(jī)器人仿制一臺，我現(xiàn)在完全不懂，請教各位前輩。目前有的問題是，伺服電機(jī)和諧波減速器怎么選型？還有就是斷電狀態(tài)下靠什么自鎖機(jī)構(gòu)保持位姿不變？
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我在飛

斷電狀態(tài)下靠電機(jī)內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機(jī)和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先找一下帝人RV減速機(jī)和HD諧波減速機(jī)還有帶電磁抱閘的伺服電機(jī)的選型手冊熟悉一下吧。
下圖是一款6KG的6自由度機(jī)器人的伺服電機(jī)、減速機(jī)、軸承的采購清單，樓主參考一下吧。


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葉慕一

我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
; W% U. q2 K- {& ~, K斷電狀態(tài)下靠電機(jī)內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機(jī)和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

謝謝前輩教我，安川系列的伺服電機(jī)都有電磁抱閘嗎？電磁抱閘指的是不是制動器？

我在飛

# ?0 X3 ]- I: r( w7 k- W/ ]" B) W9 F
安川系列的伺服電機(jī)只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。
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葉慕一

我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 19:51
  X3 @* ], i* M' ^8 s安川系列的伺服電機(jī)只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。

那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？
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huwangning

對于交流伺服電機(jī)來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機(jī)器人，伺服電機(jī)的編碼器要絕對式的。

葉慕一

huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機(jī)來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機(jī)器人，伺服電機(jī)的編碼器要絕對式的。

$ K7 U6 j# ]' `$ t) L您有抱閘的選配資料嗎？
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小浩00

huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20
$ U& z  ~, E: u& i, Q+ ]) R+ J對于交流伺服電機(jī)來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關(guān)節(jié)型機(jī)器人，伺服電機(jī)的編碼器要絕對式的。

小弟初學(xué)機(jī)器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的啊？謝謝
) j9 l+ @1 C& O2 B% @4 H

葉慕一

我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
- i: n8 U1 Y/ f+ z斷電狀態(tài)下靠電機(jī)內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機(jī)和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

- ]% j4 X- e1 t: a2 |0 L; e( q前輩，您和我說的我正在看，您能講講諧波、rv等減速器選型比較方面的問題嗎？有這方面的文章嗎？

lxg1980

學(xué)習(xí)了。