關(guān)于六自由度機(jī)器人的各種問(wèn)題

931673326

學(xué)習(xí)了

機(jī)器人design

我說(shuō)一下初選步驟：
1）根據(jù)該關(guān)節(jié)所需的加速時(shí)需要的最大扭矩（動(dòng)態(tài)響應(yīng)），需要計(jì)算這個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（需要簡(jiǎn)化計(jì)算），大致羅列一下所選電機(jī)的廠家及技術(shù)型號(hào)，初步確定一個(gè)響應(yīng)時(shí)間如0.05s、0.1s（根據(jù)需要確定）等，可以計(jì)算出該關(guān)節(jié)在要求的動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間內(nèi)加速到最大轉(zhuǎn)速所需要的扭矩T；
2）根據(jù)扭矩T，選電機(jī)（按扭矩Te）和減速器（按傳動(dòng)比i），i×Te≥T，一般加一個(gè)安全因數(shù)1.2到1.5;
3）配選編碼器及剎車(chē)。
. U; T( I0 ~( H# p4 n一般選配的電機(jī)肯定會(huì)大于設(shè)計(jì)要求，如果大的太多可以更換小電機(jī)。

hxzh55

想學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)機(jī)器人··不知道如何學(xué)起啊··

shugen567

這個(gè)可復(fù)雜了

螺旋槳

可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機(jī)
4 S, c- f; y7 G4 W

wg_wangpen

謝謝前輩

F.x.w.

我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
斷電狀態(tài)下靠電機(jī)內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對(duì)于伺服電機(jī)和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

& `8 v% t" |% U* j# \1 o1 D5 }6軸機(jī)器人的工作原理是什么啊  是不就6個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)啊
* s; E4 E6 ^3 ]) ?

link1948

學(xué)習(xí)了~

4947046

小浩00 發(fā)表于 2013-3-9 23:26
( I3 ?; |2 r& X! \' j小弟初學(xué)機(jī)器人，想問(wèn)一下為什么編碼器要用絕對(duì)式的��？謝謝

& {) ^  X3 u, [編碼器分絕對(duì)式和增益式， 簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)，絕對(duì)式就是對(duì)于某個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值為恒值，增益式是由當(dāng)前位置定義為0后相加。
: F) M$ j, U# P7 K8 X6 m6 G6 d
手臂運(yùn)動(dòng)需要對(duì)某些特殊點(diǎn)進(jìn)行定義，增益式就設(shè)計(jì)上來(lái)說(shuō)程序復(fù)雜太多。

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F.x.w. 發(fā)表于 2013-9-28 21:09
6軸機(jī)器人的工作原理是什么啊  是不就6個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)啊

7 [, s) z5 ~8 }$ g5 P這樣理解是可以的，準(zhǔn)確說(shuō)是六組電機(jī)。