機(jī)械狗在行走

2266998 · 發(fā)表于 2010-9-13 17:44:29

哈哈，大蝦無(wú)論如何也要被劃入仙人行列，想法是非常獨(dú)特，
大蝦，狗的大腿與小腿是分別控制的，其信號(hào)源都是分別解自不同的DSP，信號(hào)不在一個(gè)通道上，這樣在狗摔跟頭之前，系統(tǒng)才能判斷是該伸大腿保持力矩呢，還是該伸小腿控制范圍，假如這個(gè)東西玩反了，狗摔倒就再也起不來(lái)了，
人也經(jīng)常摔這類(lèi)跟頭，就是信號(hào)處理錯(cuò)了，最后把腿劈折了，希望大蝦不要犯這個(gè)錯(cuò)誤啊，哈哈，

至尊仙 · 發(fā)表于 2010-9-13 18:03:14

難道我的話有歧義？
大腿帶動(dòng)小腿，怎么被你理解成大腿和小腿是分別控制？？

無(wú)能 · 發(fā)表于 2010-9-13 18:17:19

如果大狗的四條腿是分別控制的話，大小腿就一共有8個(gè)自由度，自由度就是從大腿姿態(tài)“推不出”小腿姿態(tài)。
我看樓主的第一張圖片，好像只有一個(gè)自由度？就是說(shuō)，知道某腿姿態(tài)，其余皆可算出？

風(fēng)刃 · 發(fā)表于 2010-9-13 18:21:56

一連桿機(jī)構(gòu)，叫機(jī)械狗？如果多幾個(gè)自由度，可以叫機(jī)器人了，可惜只有一個(gè)吧！

haipeng806 · 發(fā)表于 2010-9-13 19:58:33

確實(shí)很復(fù)雜啊。樓主能不能做出來(lái)啊

至尊仙 · 發(fā)表于 2010-9-13 20:17:57

本帖最后由至尊仙于 2010-9-13 20:23 編輯

大腿有4個(gè)自由度，通過(guò)4個(gè)離合器來(lái)連接主動(dòng)輪，4個(gè)離合器正常行走或者奔跑下是不分離的，這樣就保證了4條腿的狀態(tài)，小腿只能說(shuō)受大腿半個(gè)控制，還有半個(gè)控制來(lái)源于另外一組機(jī)構(gòu)，也是4個(gè)，分別控制4條小腿，這4組機(jī)構(gòu)又通過(guò)4個(gè)錐盤(pán)（就是無(wú)級(jí)變速那個(gè)）來(lái)實(shí)現(xiàn)由行走狀態(tài)轉(zhuǎn)換為奔跑狀態(tài)，這狗由走到跑是逐漸加大步伐，最后才成為狂奔的，等我把斜齒輪加進(jìn)去后，大家就可以看到了，不過(guò)這里向大家討個(gè)情，能不能給個(gè)能用的斜齒輪插件。大腿上的4個(gè)離合器同時(shí)連接這4個(gè)錐盤(pán)，正常狀態(tài)下都是不分離的，如果要單獨(dú)伸展一條腿，另外3組閉鎖就是了，但一般不會(huì)只伸展一條腿，所以得讓4個(gè)離合器之間有個(gè)配合，不過(guò)這個(gè)已經(jīng)是在講過(guò)障礙的問(wèn)題了，超出范圍。

阿定 · 發(fā)表于 2010-9-13 21:28:08

好牛叉啊，佩服，拜模中……

害怕伏櫪 · 發(fā)表于 2010-9-13 21:33:38

本帖最后由害怕伏櫪于 2010-9-13 21:45 編輯

998和無(wú)能說(shuō)西，樓主說(shuō)東。
關(guān)公戰(zhàn)秦瓊，跟不上仙人樓主的思維，又讓繞糊涂了。

至尊仙 · 發(fā)表于 2010-9-13 21:57:42

本帖最后由至尊仙于 2010-9-13 22:08 編輯

回復(fù) 38# 害怕伏櫪

他們說(shuō)的8個(gè)自由度，也就是一條腿一個(gè)自由度，分別受控的話就是8個(gè)，不知道我說(shuō)的對(duì)不？

不過(guò)這狗大腿的4個(gè)自由度只有在離合器分離時(shí)才能體現(xiàn)，不分離時(shí)就4和1了，而離合器的分離可以通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)控制。至于小腿的4個(gè)自由度，其實(shí)是和大腿相關(guān)聯(lián)的，所以不存在單獨(dú)的小腿運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然，如果需要小腿單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，也是可以的。

英武殿大學(xué)士 · 發(fā)表于 2010-9-13 22:04:31

樓主有圖紙嗎，麻煩你發(fā)給我可行？302804834@qq.com謝謝了

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