機(jī)器人手爪在控制上需要注意什么問題

展翅翱翔with

機(jī)器人手爪在控制上需要注意什么問題，是要控制抓取的穩(wěn)定性？還是穩(wěn)定性？還是其他的問題，想抽象成理論高度，弄篇論文，謝謝指導(dǎo)？謝謝

okmeiyou

其實教育是有點走偏了。

韓寒11

穩(wěn)定的定位精度

遠(yuǎn)祥

這種寫的再精彩，實際應(yīng)用出來才有意義。

展翅翱翔with

韓寒11 發(fā)表于 2020-11-15 21:03
穩(wěn)定的定位精度

你是說抓取的穩(wěn)定性？

韓寒11

展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-11-17 20:13
你是說抓取的穩(wěn)定性？

抓取定位點的精度

水水5

機(jī)器人手爪不存在什么控制，如果非要說控制，那是手爪上帶動力了。
其他的都是控制的機(jī)器人，不是控制的手爪。
手爪上帶動力了，這個控制就復(fù)雜了。也不是手爪的控制，而是手爪動力的控制。有些場合用伺服有些場合用氣缸，還有要配各種傳感器。

展翅翱翔with

水水5 發(fā)表于 2020-11-17 23:03
機(jī)器人手爪不存在什么控制，如果非要說控制，那是手爪上帶動力了。
其他的都是控制的機(jī)器人，不是控制的手 ...

那么請問前輩，機(jī)械手爪是否可以以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動呢
謝謝！

水水5

展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-11-19 22:56
那么請問前輩，機(jī)械手爪是否可以以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動呢
謝謝！

可以。什么動力都可以，步進(jìn)電機(jī)也是一種常見的動力，甚至是伺服。
大部分工業(yè)環(huán)境是用氣動，比如氣動手爪，氣缸等。但是有時候有些場合，沒有氣源，為了一個手抓再上個氣泵太浪費(fèi)。所以用步進(jìn)電機(jī)的也挺多。步進(jìn)電機(jī)響應(yīng)快。尤其是一些輕載的工況。
但是步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩不穩(wěn)定，沒有反饋，速度一高就丟步。所以用伺服的較多。
如果你能開發(fā)出比較經(jīng)濟(jì)的能控制步進(jìn)電機(jī)扭矩的方法。那你就牛大發(fā)了。所謂的經(jīng)濟(jì)性，就是不帶編碼器。要是你仍然做成閉環(huán)，那就跟伺服一樣了。
不帶編碼器也不是不行，比如扭矩是否和電流磁場強(qiáng)度有關(guān)系？咱不需要精確控制。或者，除了用編碼器，末端加個建議的測力裝置能否實現(xiàn)扭矩控制？比如電阻應(yīng)變片貼片？等等。

流星錘

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