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一。前言
" b/ h Q' A, X0 k* u- D) t7 h 最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷壇子，發(fā)現(xiàn)AGV好像還是一個(gè)熱點(diǎn)啊~ 借著晚上淋的雨說(shuō)說(shuō)AGV的從設(shè)計(jì)到控制。1 H$ g. T+ J& w8 ~7 ^* b' h
從上學(xué)時(shí)候就開(kāi)始做這種小車(chē)類的東西，分享出來(lái)求拍磚
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二。需求場(chǎng)景
) Y- ~ l7 ]2 j2 G7 t z9 d- i 自動(dòng)流水線擺盤(pán) =》 AGV搬運(yùn)至下一工序 =》 下一工序自動(dòng)上下料
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9 t% S& r ]* X; y 下道工序沒(méi)法用傳送帶解決，所以就別糾結(jié)為啥不用傳送帶了
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7 y3 @ \( w! ?( k- I5 P0 `8 H三。技術(shù)選型
* C" ^- D3 Z1 t0 N* r( ]$ ^ 執(zhí)行機(jī)構(gòu)： 類似叉車(chē)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)! m/ X& p2 M& p6 X, ^
電機(jī)： 伺服電機(jī)2 f' E6 Z+ L5 ?$ i& A, e" B- f
導(dǎo)航： 綜合SLAM
' V( B& B/ V2 l/ b3 [ 控制： 嵌入式linux+中央計(jì)算機(jī)! C+ ?) O. E4 {* {
傳感器：編碼器 加速度計(jì) 陀螺儀 指南針 超聲測(cè)距 RFID
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其實(shí)其他都沒(méi)什么，主要是導(dǎo)航和控制，首先工作環(huán)境是沒(méi)有人的，并且不止一個(gè)AGV小車(chē)在同時(shí)工作，這樣就類似于物流轉(zhuǎn)運(yùn)中的群控小車(chē)了。
7 R4 H0 s& `( H F 所謂的綜合SLAM，這玩意兒的slam是結(jié)合RFID、編碼器和一塊JY901芯片（陀螺儀 指南針 加速度計(jì)）的，RFID僅僅用來(lái)校正誤差的，也就是說(shuō)軌跡不是固定軌跡，是由中央計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)規(guī)劃再實(shí)時(shí)下發(fā)給各個(gè)AGV的。
1 {) Q0 L$ G `3 L 目前我依然覺(jué)得激光雷達(dá)用在AGV上是一個(gè)偽需求，曾經(jīng)用過(guò)思嵐的360度激光雷達(dá)價(jià)格在600左右，還有一個(gè)日本的120度固態(tài)激光雷達(dá)價(jià)格已經(jīng)上五位數(shù)了，AGV是為了節(jié)約成本的，用激光雷達(dá)反而會(huì)帶來(lái)更多的問(wèn)題，性價(jià)比極低。一個(gè)好點(diǎn)的激光雷達(dá)頂?shù)纳线@玩意兒上所有其他零件的和了，當(dāng)然就沒(méi)必要上了。
5 f& T8 b# S6 ], i) t; z: P, c! E$ Y; x; ]/ `- f4 [+ ]
四。其他
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( c1 @3 V( Q! M$ S$ h# J5 N 其實(shí)這玩意已經(jīng)非常非常成熟了，接下來(lái)整個(gè)行業(yè)的主要目標(biāo)就是縮減成本，提高集成度了
) t7 j/ b$ D4 @- G5 D
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發(fā)表于 2019-8-13 00:25:45
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