關(guān)于機(jī)械臂末端六維力傳感器的使用

tcqiuheng

現(xiàn)在在做一個項(xiàng)目，機(jī)械臂六軸法蘭上裝有六維力傳感器，目標(biāo)是做到柔性控制，但是誤差距離太小了是絲級別的，我小白一個，想請教社區(qū)里的大神，我能夠讀到六維力傳感器上的數(shù)據(jù)變化，該怎么去調(diào)整機(jī)器臂姿態(tài)呢？
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黑眼豆_W3i3M

沒用過這種傳感器   確定叫6維傳感器？我們才混在四維空間里呀

遠(yuǎn)祥

是六個軸，每個軸上面一個壓力傳感器吧？

tcqiuheng

黑眼豆_W3i3M 發(fā)表于 2019-6-26 11:37
6 g! J/ M' H4 p5 o  A: Y, L沒用過這種傳感器   確定叫6維傳感器？我們才混在四維空間里呀

( m; y2 Q: e" n9 |0 m三個力三個力矩 這樣的

# N* J/ N$ x2 @, X$ U

tcqiuheng

遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2019-6-26 18:36
是六個軸，每個軸上面一個壓力傳感器吧？

三個軸 xyz以及xyz方向的力矩

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風(fēng)仔很忙

你說明白你的項(xiàng)目是做什么的，柔性控制抓取什么？XYZ和RX,RY,RZ六個自由度各自影響它各自的軸。

qihaibing

望大神解答

syonggang

三個軸 xyz以及xyz方向的力矩

wx_KSoE7IzO

不覺明歷