關(guān)于機(jī)械臂末端六維力傳感器的使用

tcqiuheng · 發(fā)表于 2019-6-26 11:19:56

現(xiàn)在在做一個項目，機(jī)械臂六軸法蘭上裝有六維力傳感器，目標(biāo)是做到柔性控制，但是誤差距離太小了是絲級別的，我小白一個，想請教社區(qū)里的大神，我能夠讀到六維力傳感器上的數(shù)據(jù)變化，該怎么去調(diào)整機(jī)器臂姿態(tài)呢？

黑眼豆_W3i3M · 發(fā)表于 2019-6-26 11:37:59

沒用過這種傳感器確定叫6維傳感器？我們才混在四維空間里呀

遠(yuǎn)祥 · 發(fā)表于 2019-6-26 18:36:21

是六個軸，每個軸上面一個壓力傳感器吧？

tcqiuheng · 發(fā)表于 2019-6-27 08:09:06

黑眼豆_W3i3M 發(fā)表于 2019-6-26 11:372 w b5 Q6 K+ \+ b+ Q, v! ^ D
沒用過這種傳感器確定叫6維傳感器？我們才混在四維空間里呀

三個力三個力矩這樣的

tcqiuheng · 發(fā)表于 2019-6-27 08:10:00

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2019-6-26 18:366 ~; V* d: f4 t4 r9 Y0 s
是六個軸，每個軸上面一個壓力傳感器吧？

三個軸 xyz以及xyz方向的力矩

風(fēng)仔很忙 · 發(fā)表于 2019-6-28 13:57:56

你說明白你的項目是做什么的，柔性控制抓取什么？XYZ和RX,RY,RZ六個自由度各自影響它各自的軸。

qihaibing · 發(fā)表于 2019-7-1 09:11:35

望大神解答

syonggang · 發(fā)表于 2019-7-29 05:57:59

三個軸 xyz以及xyz方向的力矩

wx_KSoE7IzO · 發(fā)表于 2019-8-18 13:53:11

不覺明歷

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