移動機器人傳感技術

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移動機器人傳感技術：

移動機器人傳感技術主要是對機器人自身內部的位置和方向信息以及外部環(huán)境信息的檢測和處理。

采用的傳感器分為內部傳感器和外部傳感器。

其中內部傳感器有：編碼器、線加速度計、陀螺儀、GPS、磁羅盤、激光全局定位傳感器、激光雷達。

其中編碼器粗略的確定機器人位置；線加速度計獲取線加速度信息，進而得到當前機器人的線速度和位置信息；陀螺儀測量移動機器人的角度、角速度、角加速度，以得到機器人的姿態(tài)角、運動方向和轉動時的運動方向的改變等；GPS多用于室外移動機器人定位；激光全局定位傳感器運用三角測量法得到機器人的位置坐標信息，也常用于室外機器人。

外部傳感器有視覺傳感器、超聲波傳感器、紅外傳感器、接觸和接近傳感器。

視覺傳感器采用CCD攝像機進行機器人的視覺導航與定位、目標識別和地圖構造等；超聲波傳感器測量機器人工作環(huán)境中障礙物的距離信息和地圖構造等；紅外傳感器多采用紅外接近開關來探測機器人工作環(huán)境中的障礙物以避免碰撞；接觸和接近傳感器多用于避碰規(guī)劃。

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