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標(biāo)題: 使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個(gè)仿生機(jī)器人 [打印本頁(yè)]
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-26 19:34
標(biāo)題: 使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個(gè)仿生機(jī)器人
人類依靠肌肉調(diào)節(jié)平衡姿態(tài)，樓主想用電機(jī)拉動(dòng)橡皮條模擬肌肉調(diào)節(jié)。
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3 w/ |& h* u- [/ M! f+ h調(diào)節(jié)的依據(jù)來自足底6個(gè)壓力測(cè)量電極（每個(gè)足底3個(gè)壓力點(diǎn)，后跟一個(gè)，大拇指一個(gè)，腳掌一個(gè)，構(gòu)成一個(gè)三角形）
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+ d: t! e1 G9 A5 M# B( S- z人體的靜態(tài)平衡重心位于兩足之間，通過卷動(dòng)腰臀橡皮條，調(diào)節(jié)腰盤的高低，使得重心落在兩足之間。# |7 p2 V7 u2 h9 S3 ]* F6 R

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作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-26 19:44
壓力反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)，需要編寫一個(gè)程序來實(shí)現(xiàn)，比如遭受迎面撞擊時(shí)，兩足后跟壓力瞬間增大，需要卷動(dòng)小腿上的橡皮條完成屈膝動(dòng)作，卷動(dòng)大腿處的橡皮條完成大腿后擺的動(dòng)作，落地之后，再迅速交換另一條腿，這樣交替運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)噔噔噔的后退動(dòng)作，直至雙足壓力重新恢復(fù)平衡。
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-26 19:49
而如果遭受背后撞擊時(shí)，大拇指和腳掌壓力迅速增大，，可以迅速完成大小腿的橡皮條卷動(dòng)，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入兩足之間。
$ I7 |+ S/ d8 V. {7 j# f靜態(tài)平衡的模式，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能。
* K/ H. T! C8 Z6 N1 K1 z; J$ w! d6 l2 d5 ?- K
其中還應(yīng)該包括，當(dāng)抬起一條腿時(shí)的單腳靜態(tài)平衡模式。
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-26 19:59
樓主認(rèn)為，根據(jù)足底壓力數(shù)據(jù)，計(jì)算需要卷動(dòng)腰臀、大腿、和小腿橡皮條的程度，其計(jì)算量相當(dāng)小，程序可以非常簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)。其效果可以堪比波士頓的那個(gè)機(jī)器人。- ?6 h% c4 p; l8 j* P
, E) ]4 @/ C. @, H6 z, ]
實(shí)現(xiàn)靜態(tài)平衡之后，樓主想編寫快走、跳躍、以及空翻的程序。6 L. M( h9 E1 X; ^' t5 Q8 O

. T) [( ^; [& i壓力反饋計(jì)算程序，最大的好處在于移植。做實(shí)驗(yàn)時(shí)，樓主使用的骨架可能是PVC管材，當(dāng)真正應(yīng)用時(shí)可以換成金屬骨架，但是壓力反饋調(diào)節(jié)的模式不會(huì)變。波士頓的那個(gè)機(jī)器人，如果斷它一只手，恐怕它的重心計(jì)算程序會(huì)出大問題。
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-26 20:11
晚了，大家看看是否可行，明天把橡皮條連接節(jié)點(diǎn)搞出來。所有動(dòng)作包括轉(zhuǎn)頭、低頭，上肢前傾，下蹲，提起大腿，大腿后擺，提起小腿等都可以通過卷動(dòng)橡皮條來實(shí)現(xiàn)。
作者: 苦海無邊123    時(shí)間: 2018-11-26 20:30
兄dei，雖然我感覺這個(gè)壓力傳感賊繼而難，但是我還是相信你，希望能看到成品，加油。
作者: 向宏    時(shí)間: 2018-11-27 00:33
橡皮筋反應(yīng)太慢，估計(jì)還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了，很難實(shí)現(xiàn)
作者: 向宏    時(shí)間: 2018-11-27 00:36
哪天能弄出來反應(yīng)力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了
作者: 曉昀    時(shí)間: 2018-11-27 08:49
向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:36: A% X% r9 ?8 D4 u
哪天能弄出來反應(yīng)力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了
5 s% ?) h) k0 o0 C' l: o" t
看了一篇報(bào)道，好像已經(jīng)有人開始研制人造肌肉了，好像使用3D打印實(shí)現(xiàn)的，但是把材料名忘了4 I  ]4 [! D: d& l" ?
作者: 機(jī)械——菜鳥    時(shí)間: 2018-11-27 08:54
壓力反饋！人機(jī)用的至少是六軸傳感器，你用個(gè)壓力就搞定了？你的受力只有一個(gè)方向？
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-27 09:22
機(jī)械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-27 08:54
. v+ b2 m8 e' k: l% J) M" q壓力反饋！人機(jī)用的至少是六軸傳感器，你用個(gè)壓力就搞定了？你的受力只有一個(gè)方向？

, m7 B$ b: M$ {! A! N" g0 W! A大哥，樓主只是個(gè)人研究者，很多問題都要作簡(jiǎn)化處理。最好要能實(shí)現(xiàn)最佳的效果。
4 V) J  o0 g- M& e5 `5 D+ F; B. g我的第一步只要它能站起來平衡，如果能走兩步那就是超額完成任務(wù)了。
0 a* y0 j1 @% V( q# @將來，可能會(huì)在肘部、膝蓋、臀部安裝5個(gè)壓力傳感器。這是為了在足底傳感器失效之后，仍能保持身體的某種平衡，比如匍匐前進(jìn)以及一屁股坐在地上。
# O1 c7 @" H, v: E( v7 N& ]3 q* p! @這些東西是購(gòu)買壓力反饋平衡調(diào)節(jié)系統(tǒng)的乙方考慮的問題。
: F4 U$ p6 v& a" d3 J8 |) C: @: d, O3 D; t" a& l
我的任務(wù)只是驗(yàn)證：能否通過壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行有效運(yùn)算，驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行平衡調(diào)節(jié)。
5 v- @2 ~1 R! Z6 N' a" q- f( U- s這個(gè)任務(wù)如果完成，那么這個(gè)程序就能移植到任何一臺(tái)能夠壓力反饋的機(jī)器上。比如軍方絕對(duì)不可能用橡皮筋，用液壓的機(jī)器也要能用這個(gè)系統(tǒng)。非人型（比如蜘蛛型）的機(jī)器人也要能用。所以我設(shè)計(jì)的機(jī)器人，最大的價(jià)值不在結(jié)構(gòu)構(gòu)造，而是思路。
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作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-27 09:48
人體的肌肉組相當(dāng)復(fù)雜，所以也要作簡(jiǎn)單化處理。假如有個(gè)幾千萬的投資，自然可以做得更完美。9 x( n% N. [3 o" W, J

% [% _: n2 G/ ?$ U4 g3 N人類的肌肉分兩種，一種叫做維持肌肉，比如腰背臀，我們不能通過腰背臀部的肌肉單獨(dú)發(fā)力，把自己的弄成后仰姿勢(shì)。
6 x+ y" Q3 N# r: c9 w# ~7 N* v0 c5 {! y, ~
一類叫做主動(dòng)肌肉，可以進(jìn)行主動(dòng)收縮，形成姿勢(shì)變化，此時(shí)平衡中心會(huì)發(fā)生改變，這些都可以通過足底壓力傳感器檢測(cè)到，然后我們需要一個(gè)類似AI的程序，再次調(diào)節(jié)主動(dòng)肌肉，使之平衡。
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- Q8 i! A$ ]; l: j& O- M  u4 y# p比如，我下達(dá)一個(gè)跑步的命令，胸腹肌肉主動(dòng)收縮（會(huì)自然出現(xiàn)含胸動(dòng)作），腰盤必然前傾，重心前移，足尖壓力增大，超過穩(wěn)定闕值之后，自動(dòng)程序會(huì)屈膝塌腰重心下移，然后抬起一條腿向前邁步。（想象一下，這種邁步的姿勢(shì)類似于喪尸。）
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7 T& c# Y# ~& T% a如果，在腿部主動(dòng)肌肉上加一個(gè)擊錘，使得蹬地的動(dòng)作更積極有利，效果就會(huì)很好。
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作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-27 10:02
向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:33/ O  l1 ~5 P3 o, @
橡皮筋反應(yīng)太慢，估計(jì)還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了，很難實(shí)現(xiàn)

8 Z& b# P+ {) z% {; [: z你的意思是，電機(jī)的瞬間功率輸出不足吧。" `9 D  o5 }! R
3 y. V! m, h+ [% U8 C) c
人類在靜態(tài)或者亞靜態(tài)平衡時(shí)，可以通過橡皮條慢慢調(diào)節(jié)一點(diǎn)問題都沒有，比如扭頭動(dòng)作用不著太快。太快了容易扭到。
4 T- O7 M) n4 V* f4 m( [
  D( b4 M% l0 j! k然而在激烈運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，會(huì)有強(qiáng)烈地繃緊動(dòng)作，這時(shí)候靠固定功率的小電機(jī)就不太行了，樓主沒什么錢，所以準(zhǔn)備用最便宜的辦法解決：
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& Q% n$ I. G7 c: I: j7 a用彈簧繃緊一個(gè)擊錘，擊打繃緊的橡皮條，以提高瞬時(shí)功率。需要作反復(fù)動(dòng)作時(shí)，擊錘還會(huì)被絞緊，然后在合適的時(shí)間瞬間擊發(fā)。6 M$ e7 N8 k1 s0 z
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這樣，像大腿蹬地的動(dòng)作，瞬間輸出功率可以達(dá)到電機(jī)功率的5倍。
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作者: 前景錢    時(shí)間: 2018-11-27 11:44
很大膽的創(chuàng)新
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-27 12:37
前景錢 發(fā)表于 2018-11-27 11:440 M) \, e, C: P( s$ P3 r
很大膽的創(chuàng)新
7 S7 i/ @4 E7 @* S$ |
多謝。) n: r' `7 j8 O  h0 F
第一步：我準(zhǔn)備是PVC水管做成骨架，用水管萬向節(jié)連接關(guān)節(jié)（這個(gè)應(yīng)該很容易吧）
2 s; W1 g. g4 |, {8 i6 G# l% Z' C第二步：用乳膠管作為橡皮筋，找到合適的連接點(diǎn)，將骨架綁縛起來，手動(dòng)調(diào)節(jié)松緊程度，使它能以幾種不同的姿態(tài)站立。（這一步還是做一個(gè)直立玩具）0 `' ~9 p4 U, ^" ?. h, i
第三步：安裝足部壓力電極，覆蓋足底彈性材料。測(cè)量不同姿態(tài)的壓力數(shù)值以及橡膠管拉力數(shù)值。
3 R4 B) t( l: W3 J) d5 h) `* _. R7 Y第四步：在幾大主動(dòng)肌肉（橡皮管）一端進(jìn)行改造，安裝電機(jī)，連接電路，編寫程序，實(shí)現(xiàn)根據(jù)壓力數(shù)據(jù)的輸入，輸出電機(jī)的卷動(dòng)。
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有興趣的朋友可以一起來做，材料錢花不了多少，只需要花一些時(shí)間。寫程序倒是會(huì)，簡(jiǎn)單電路也會(huì)，但是寫單片機(jī)，以及將單片機(jī)連接到電路中使之發(fā)揮作用，還不會(huì)，要學(xué)習(xí)。
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作者: xuzhuodage    時(shí)間: 2018-11-27 19:25
納秒級(jí)的接收反饋，應(yīng)該可以做到
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-27 19:40
xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:25
3 j( y! l7 Q7 ?  l# @納秒級(jí)的接收反饋，應(yīng)該可以做到

* E  W$ H& j4 u納秒？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計(jì)算的。。。。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒。。。。更復(fù)雜的指令可能1-3秒甚至更多。
1 ^: R  _3 Q2 O% y; D* U, ?3 n1 y8 C% B# W9 r/ J' O+ B
電子芯片的響應(yīng)速度肯定超過人體響應(yīng)速度好吧。
1 v0 ~4 t7 l' {7 R# S/ V7 ]
作者: xuzhuodage    時(shí)間: 2018-11-27 19:46
二爻機(jī)械動(dòng)力 發(fā)表于 2018-11-27 19:40
  J8 g; \! z* M  p1 v: T8 d納秒？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計(jì)算的。。。。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒。 ...
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好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達(dá)。希望你早日展示你的成果. y: C: M+ n# A, }
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-27 19:54
xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:46
  }- e+ y! D- k5 p好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達(dá)。希望你早日展示你的成果

# O3 {: g* T4 a' ]多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個(gè)骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。
6 D/ e/ {  E% Z8 w, O# J5 ]
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作者: xuzhuodage    時(shí)間: 2018-11-27 19:59
二爻機(jī)械動(dòng)力 發(fā)表于 2018-11-27 19:54
. O2 |, b3 y/ p多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個(gè)骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。

7 q9 D$ k) G. B4 `# S加油，我們應(yīng)該向你學(xué)習(xí)/ C" |1 ^7 J7 F9 b8 l' G
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2018-11-27 20:04
好一個(gè)人機(jī)工程學(xué)！
作者: ygyi2009    時(shí)間: 2018-11-27 20:41
hengqiangda
作者: 機(jī)械——菜鳥    時(shí)間: 2018-11-28 08:53
二爻機(jī)械動(dòng)力 發(fā)表于 2018-11-27 09:22
( v  Y4 m+ M6 {- Q+ d. ?/ P0 m8 i大哥，樓主只是個(gè)人研究者，很多問題都要作簡(jiǎn)化處理。最好要能實(shí)現(xiàn)最佳的效果。# d) C- j" g1 r$ p) `! `
我的第一步只要它能站起 ...
9 k. d+ Q! X1 h5 a
你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳�。咳嗽诘沽⒌臅r(shí)候可以保持平衡就是靠的內(nèi)耳和眼睛。而且感覺你對(duì)穩(wěn)態(tài)控制一無所知，憑空在想像，不是打擊你的想法，而且你的想法要有較為完善的理論依據(jù)��！
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作者: biggunner    時(shí)間: 2018-11-28 08:58
高大上的研究方向，仰望
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-28 10:03
機(jī)械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53+ A! |% j  J" ~9 b  u
你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳��？人在倒立的時(shí)候可以保持平衡就是靠的內(nèi) ...
0 _( l1 Z2 |, u$ H3 \. I# }
耳朵里的前半規(guī)管、后半規(guī)管和水平半規(guī)管其主要作用是為了維持穩(wěn)定視覺。% K6 A3 U* j1 a7 k
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也就是說，人在奔跑時(shí)，雖然下肢在不斷運(yùn)動(dòng)，重心從左足后部過渡到左足前部再過渡到右足后部，再過渡到右足前部…………; R/ F8 V. L4 v/ j1 v

4 J( U/ [: g( Q/ ^' F. h& ~- r9 q在此過程中，人的頭部要維持基本穩(wěn)定，視線不會(huì)出現(xiàn)上下或者左右的劇烈抖動(dòng)。這需要調(diào)整頸部的肌肉，拉長(zhǎng)或者收縮頸椎骨完成。
' |" e; \( l  c3 X1 B( H
: A# Z7 b% `, Y2 [: N0 a9 E也就是說，半規(guī)管所起的作用是信息收集作用（類似于足底壓力電極）、然后進(jìn)行肌肉的拉升維持平衡（橡皮條）、最后實(shí)現(xiàn)視覺穩(wěn)定的效果。1 _6 }" ]& ]  v- D# O- e- p
( J3 ?) ?8 R; W; o" S
半規(guī)管本身是不可能實(shí)現(xiàn)身體平衡的。。。。它只是一個(gè)信息收集器而已，需要大腦計(jì)算這個(gè)信息，然后調(diào)整肌肉去完成平衡！4 O' z+ ?) u) e
- c' `. o) q. M8 \0 F7 Z: Y
我設(shè)計(jì)的機(jī)器人還沒有機(jī)器視覺模塊呢，所以暫時(shí)不考慮。事情不能因?yàn)殡y，所以就不動(dòng)手去做啊。- I/ E% S, c8 F

, I4 b0 ~/ A" E6 K* V我現(xiàn)在要做的是身體重心平衡，我認(rèn)為通過壓力反饋就能實(shí)現(xiàn)。但是如果做不到，可能會(huì)考慮在腰盤位置增加半規(guī)管。
8 q. j: Z% B8 }7 _& J
# s& M5 m, a0 ?/ O3 _
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-28 10:20
哦，對(duì)了，雞的頭部穩(wěn)定遠(yuǎn)比人類厲害，因?yàn)殡u有更長(zhǎng)的頸椎和更豐富的頸部肌肉控制。但是為什么人沒必要這么穩(wěn)定呢？那是人類的視覺處理系統(tǒng)比雞厲害。人在運(yùn)動(dòng)的過程中，頭部實(shí)際上做不到完全穩(wěn)定，視線實(shí)際上會(huì)發(fā)生上下左右的漂移，但是人的大腦擁有更強(qiáng)大的動(dòng)態(tài)處理圖象的算法，所以人不在乎，甚至有時(shí)候也意識(shí)不到。, g4 z$ ?  c' |7 n
將來，我的機(jī)器人如果搭載了強(qiáng)大的機(jī)器視覺軟件，頭部穩(wěn)定系統(tǒng)都可以取消。
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-28 10:29
biggunner 發(fā)表于 2018-11-28 08:582 @: Z3 _& g3 R
高大上的研究方向，仰望

1 h% Y- e2 @/ a0 y1 L. k1 v) d: R過獎(jiǎng)，現(xiàn)在還是紙上談兵。接下來先做好水管工，做好骨架連接和搭建。3 Y# n8 u: n9 j" }0 q. K
# [, {" ~6 P/ L5 t) @
第二步，要展現(xiàn)我繩藝綁縛藝術(shù)& i" U% |9 W5 z6 z. U( i) J
然后才到電工技術(shù)和軟件編程技術(shù)。
7 K/ _& {9 X2 i& ^2 \7 v6 }
1 T3 |9 G) v. G' K按照我的財(cái)力和能力，大概可以做到一個(gè)可以牽著手逛街的機(jī)器人，背個(gè)包什么的沒問題。: \9 A& V, T. C

  @$ w' T( j9 y) b6 t假如將來有錢，才會(huì)繼續(xù)研究機(jī)器視覺，然后智能導(dǎo)航，讓它自己出去溜達(dá)，根據(jù)地形選擇路線，當(dāng)?shù)匦尾辉试S的時(shí)候，還會(huì)跳躍和攀爬。這等牛B的研究才是真的要仰望的。
; v8 V' G- E7 x; q. h" @+ Z0 t, _1 M, n7 R4 x, v% A; h
作者: 電競(jìng)馬化騰    時(shí)間: 2018-11-28 10:58
有想法很不錯(cuò)，支持你，加油
作者: eddyjay    時(shí)間: 2018-11-28 11:59
能做出來就牛逼了
作者: jimyzhu    時(shí)間: 2018-11-29 10:54
坐等后續(xù)更新，不要太監(jiān)啊
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-29 12:49
本帖最后由 二爻機(jī)械動(dòng)力 于 2018-11-29 12:52 編輯 9 \" V# B1 M7 [

9 F# ^- [9 i$ V' O$ y; O+ g# o帶擊錘的橡皮管，用于臀、大腿的肌肉連接。如果彈簧不夠給力的話，是不是要考慮液壓？1 x7 D/ X' E' ~) F
哦，圖隨便畫的，不精確，錨點(diǎn)和電機(jī)不在一塊骨頭上。電機(jī)或者擊錘工作，會(huì)改變兩根骨頭之間的角度。9 Y$ [9 }, d8 X& J
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-29 13:02
暢想一下啊，第一步做一個(gè)會(huì)跟著逛街的機(jī)器人。
6 }/ R7 J9 r! [; L0 A然后，接上語音模塊，比如小愛2000版。
$ r. `3 _4 k  M. D- H2 i內(nèi)部充氣，外部蒙上硅膠，這種伴侶機(jī)器人摸起來既有骨感，又有手感，還耐壓。。。。。哦呵呵不敢想。關(guān)鍵是能帶出去，會(huì)走路說話。
9 }; Q+ O& i  D4 T* {# `
作者: 幾何精度檢測(cè)    時(shí)間: 2018-11-29 16:54
收藏 收藏 太感興趣了 加油  感覺想法非常不錯(cuò) 希望樓主能不定期更新一下
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2018-11-30 00:44
樓主知道 倒立擺 這東西嗎？
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作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-30 09:00
本帖最后由 二爻機(jī)械動(dòng)力 于 2018-11-30 09:05 編輯
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pengjc2001 發(fā)表于 2018-11-30 00:44
: N1 l/ g- ^* O樓主知道 倒立擺 這東西嗎？

3 {* D# K( x# Z* F0 @+ N不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。* l: s0 }. h. Z- _3 g) I6 V
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什么非線性數(shù)學(xué)，上學(xué)的時(shí)候老師講到非線性的時(shí)候直接跳過沒講。。。。自己看也看不懂。  t  `( @% Y1 w8 O2 L: D
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大概您的意思是？我這個(gè)裝置算是一種倒立擺？大哥，我是真不懂，請(qǐng)指教。6 _2 ], f; p4 A& d% p+ m
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我是這么想的，這個(gè)裝置實(shí)際上分為三種控制方式：主動(dòng)控制、被動(dòng)控制（自動(dòng)控制）、和維持
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主動(dòng)控制的意思是：根據(jù)指令做出動(dòng)作（所以這個(gè)機(jī)器人需要遙控控制），比如鞠躬。在主動(dòng)控制的時(shí)候，電機(jī)只接受外部遙控，而無需考慮平衡問題。（圖1）
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當(dāng)然這個(gè)樣子，肯定是不能保持身體平衡的，所以需要一個(gè)看起來很AI的程序，進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。（圖2）
! d& i; F9 {9 |% L0 {$ a而進(jìn)行自動(dòng)控制的依據(jù)就是足底壓力電極所搜集的壓力數(shù)據(jù)。
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而維持的意思是：自動(dòng)回復(fù)。當(dāng)彎腰鞠躬的時(shí)候，主動(dòng)電機(jī)拉動(dòng)腹部橡皮條使胸腹前傾，這一會(huì)導(dǎo)致足底壓力變化，使得激發(fā)自動(dòng)控制程序，讓身體重心重新落入兩足之間。二會(huì)使得背部肌肉繃緊，使得鞠躬角度不至于過大，而且當(dāng)主動(dòng)電機(jī)停止供電運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，背部肌肉自然彈回，自動(dòng)回復(fù)為直立姿勢(shì)。3 }& k# W& ]5 X2 ^3 \, v7 @- W
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這三種控制中最重要的就是自動(dòng)控制部分。
8 y& Y" g& R, X6 |0 J! R2 O我覺得吧，只要把自動(dòng)控制部分解決，它將來就可以作為人工智能的搭載平臺(tái)。7 b- b" c6 J1 U" p3 |
作者: 莫非空    時(shí)間: 2018-11-30 09:04
機(jī)械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53; n+ d- [0 ^+ s* d
你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳啊？人在倒立的時(shí)候可以保持平衡就是靠的內(nèi) ...

; L( k& w: q# p" q+ X4 `  s研究本來都是一步一步來的，先解決一個(gè)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，再進(jìn)行下一個(gè)，一開始就以整個(gè)系統(tǒng)論的，那是理論工程師，不是實(shí)踐工程師，樓主把人體的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)，先分解成簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)來模擬，是完全可行的，至于成不成功，那是只是為了發(fā)現(xiàn)問題，并為下一步研究做的準(zhǔn)備
作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-30 09:53
鞠躬和背后一擊的區(qū)別
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鞠躬會(huì)導(dǎo)致重心前移，足底前部壓力增大，背后一擊呢，也會(huì)導(dǎo)致足底前部壓力增大。自動(dòng)控制程序能發(fā)現(xiàn)兩者的區(qū)別并作出不同的動(dòng)作嗎？
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可以的。鞠躬的時(shí)候，足底壓力變化數(shù)據(jù)比較平緩，它可以采取下肢繃緊后傾的策略來應(yīng)對(duì)。) K% U; ^5 h, O7 \
而背后一擊呢，足底壓力變化會(huì)比較快，此時(shí)如果采取下肢繃緊后傾的動(dòng)作，就會(huì)以很可笑姿勢(shì)一頭栽倒。
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, R7 n2 `! [, u/ f這只需要在編寫程序的時(shí)候，計(jì)算一下足底壓力數(shù)據(jù)的變化率，就足以區(qū)分這兩個(gè)動(dòng)作。
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當(dāng)然要分辨這兩個(gè)動(dòng)作有很多辦法，比如鞠躬是主動(dòng)動(dòng)作，背后一擊是受動(dòng)動(dòng)作等等，但是我認(rèn)為根據(jù)足底壓力變化數(shù)據(jù)來判斷是正道。$ J' Y6 E* z& V1 ]* _: R

! r: C8 n6 o! D/ L1 \/ Z) p: g% G' Q0 T因?yàn)橐苍S，也有鞠躬鞠大了，一頭栽倒的智障，這時(shí)候抬起一條腿向前邁一步也是合理選擇。
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/ l; p, t4 }, t0 X. w2 f而背后一擊呢，也有可能是朋友輕輕一擊，這時(shí)候上肢受力微微前傾，完全可以姿勢(shì)微調(diào)恢復(fù)平衡，沒必要通過邁步這種“夸張”的動(dòng)作完成平衡。
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作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-11-30 10:42
莫非空 發(fā)表于 2018-11-30 09:04
) J( W' B- v# Y4 I研究本來都是一步一步來的，先解決一個(gè)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，再進(jìn)行下一個(gè)，一開始就以整個(gè)系統(tǒng)論的，那是理論工程師 ...
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多謝兄弟支持！
2 D4 x: m6 A# V$ r是啊，人體很復(fù)雜，如果完全仿生，那么做出來的機(jī)器人絕對(duì)會(huì)比波士頓的那個(gè)復(fù)雜很多倍，畢竟波士頓的那個(gè)機(jī)器人也做不到完全仿生。
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原本我想把頭部扭頭低頭的動(dòng)作也做出來，看了兄弟的話，我決定第一個(gè)機(jī)器完全放棄頭部和手臂動(dòng)作。畢竟沒有雙手的人照樣能跑能跳。" u) w2 @9 d8 o- S3 |

! U) j7 B" ?( \7 c) [這樣，我所需要的電機(jī)數(shù)量可能減少至6個(gè)。用于控制腹部、大腿、小腿。& F$ K* u8 Q$ k

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作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-12-4 10:42
陀螺儀，而且可能不止一個(gè)，用于感知姿態(tài)變化，然后做出反應(yīng)。壓力傳感器，不準(zhǔn)確。
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2018-12-4 11:53
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-12-4 12:00 編輯 ! k4 `1 J. ]  N: y5 p+ T
二爻機(jī)械動(dòng)力 發(fā)表于 2018-11-30 09:00
) B7 H5 }9 \5 B% {/ X不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。
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什么非線性數(shù)學(xué)，上學(xué)的時(shí)候老師講到非線性的時(shí)候直接 ...
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路漫漫其修遠(yuǎn)兮。" B; z, D& Z5 {! z( z" \: q
建議你先弄懂 倒立擺，  或者平衡車。 資料好找。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的  平衡車資料 一堆。 玩明白了， 再擴(kuò)展。
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您提到， 外部一個(gè)沖擊， 能感應(yīng)出變化， 然后系統(tǒng)做出相應(yīng)的回應(yīng)。  這就涉及到了控制理論。 外接的變化量， 系統(tǒng)以什么樣的方式去響應(yīng)。 需要設(shè)計(jì)一個(gè)什么樣的系統(tǒng)   線形、  非線性、 過調(diào)了怎么辦？   1 d3 \, u$ }* x. i1 e
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舉個(gè)例子， 假設(shè)頭部向前傾斜了一個(gè)角度，系統(tǒng)感受到了， 電機(jī)回拉。 回啦過程， 頭部重力產(chǎn)生的扭矩是逐步變小的。 你開始這么大的力是不是要考慮 減小，  既然已經(jīng)回拉了， 現(xiàn)在是不是有一個(gè)速度， 慣性作用， 到豎直位置，是不是 停不下來 有過沖， 是不是又要考慮反向用力。 這樣一正 一反的擺動(dòng)，是不是要考慮阻尼系統(tǒng)如何來吸收這個(gè)能量？* n+ d7 i, B( O8 A+ D: l
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作者: 二爻機(jī)械動(dòng)力    時(shí)間: 2018-12-4 13:08
pengjc2001 發(fā)表于 2018-12-4 11:53. l4 c% C& I2 z6 t. o8 |  x( \3 z0 G
路漫漫其修遠(yuǎn)兮。; I( o# U1 @1 G0 L- Q2 ?! S
建議你先弄懂 倒立擺，  或者平衡車。 資料好找。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的 ...
! G. E- m2 G& K6 S
這個(gè)應(yīng)該是工程師解決的問題。
! g9 S% e- `5 C$ }/ r朋友，這個(gè)帖子不要回復(fù)了，能不能移步這個(gè)帖子：
7 ?+ g) L  F2 T. H6 thttp://e-learninguniversity.com/thread-890331-1-1.html- p; w  y5 K. r" W' |) ?8 Q$ C  Y, \
您花了時(shí)間看了我的帖子，然后回復(fù)了我，說明您認(rèn)為這個(gè)方案是有那么一絲絲可能可以成功。: Z" }7 N6 a/ l# d# @# Z
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那么，假如我聘請(qǐng)您解決這個(gè)問題，您覺得合理的報(bào)酬是多少？
8 w" ]) k4 B, m( m2 }; P是買斷您的解決方案，還是集合更多的人，一起實(shí)現(xiàn)這個(gè)方案，然后您從中獲取可成長(zhǎng)的回報(bào)呢？
1 \' [# @! G; Y1 M8 S4 A; K& k6 Q: w2 Z1 x$ ^) Y3 |% |  W
作者: 幾何精度檢測(cè)    時(shí)間: 2018-12-13 17:02
本帖最后由 幾何精度檢測(cè) 于 2018-12-13 17:14 編輯 # H+ h% Z5 C& h+ ]% r. m" Y( O4 }
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    哈哈 在回復(fù)一下這個(gè)貼 關(guān)注這個(gè)貼好久了 看到了很多質(zhì)疑 我對(duì)這方面不太了解 給不出什么建議 但我認(rèn)可樓主的想法 不去做第一步怎么知道行不行 第一臺(tái)電腦如何出來的 開始說白了就是個(gè)計(jì)算器 從第一代的
電子管數(shù)字機(jī)到第四代的大規(guī)模集成電路機(jī) 但是他們是從“結(jié)繩記事”中的繩結(jié)到算籌、算盤計(jì)算尺、機(jī)械計(jì)算機(jī)等。它們?cè)诓煌臍v史時(shí)期發(fā)揮了各自的歷史作用，同時(shí)也啟發(fā)了現(xiàn)代電子計(jì)算機(jī)的研制思想 誰能想到將繩結(jié)是如何變成的算盤 可以說現(xiàn)在樓主的想法放在以前 不好聽點(diǎn)在當(dāng)時(shí)就是要把算盤做長(zhǎng)每個(gè)珠子綁上繩子實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程大數(shù)據(jù)計(jì)算 可是誰曾想過一塊小小的集成電路就可以做到這些事情 在到后期的獨(dú)立顯卡 聲卡等  如果說大點(diǎn)樓主的想法就是啟發(fā)  我覺得社友不光要提出質(zhì)疑 更重要的是解決方法 現(xiàn)在樓主的想法大概是讓機(jī)器人站在原地 小規(guī)模受力不倒 還沒有涉及到讓其旋轉(zhuǎn)跳躍 以及現(xiàn)在機(jī)器人及傳感器方面的發(fā)展 可能會(huì)比較容易 大家完全可以 以自己的知識(shí)輔助一下樓主 所以我更希望看到大家所提出的幫助 而不是一堆的不可能。
條理會(huì)有些亂 希望大家看的明白
有說錯(cuò)的地方請(qǐng)見諒 ! S; [' x( E4 X3 J
希望有一天可以出現(xiàn)一臺(tái)以機(jī)械社區(qū)命名的機(jī)器人走在路上的視頻瘋傳于網(wǎng)上
* X: ~6 D. `8 R- t: N
謝謝

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  k& c3 K; F. l3 D" c7 f' {& J
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