機械手選型咨詢

七曜神權(quán)

各位好。
/ ~, J1 O! i* x3 V最近接手一個項目領(lǐng)導(dǎo)指示用六軸機械手，之前從來沒用過機械手所以想咨詢一下大家。
動作大概是這個樣子的
* C' v+ G$ E+ s( F% g1.舊料盤帶產(chǎn)品流到指定位置頂起
* G& |. {4 G' `' W2 L2.機械手上新料盤倒扣在舊料盤上
3.機械手將兩個料盤翻轉(zhuǎn)
4.機械手將物料送到脫料機構(gòu)中，新舊料盤分離，脫料機構(gòu)保證產(chǎn)品全部在新料盤上
5.機械手將舊料盤放到料盤回收線上
" w! D8 ?1 v& ^/ m目前只是初步布局，結(jié)構(gòu)上還會再優(yōu)化，有考慮機械手只負(fù)責(zé)上料和翻轉(zhuǎn)，脫料和下料集成到一個結(jié)構(gòu)上。
2 g9 ]/ T( J$ X各位有好想法也請?zhí)岢�，謝謝。
" Y) m- m  D8 \4 w; T) |) W( i
5 B" m$ `' ]+ A5 J$ A6 m
1 A* K3 o# V( v+ ]& O  t3 p1.請問下機械手最大搬運重量要求的手腕向下±45°以內(nèi)是指哪個角度？是圖中這個腕部還是哪里？
4 A: z9 {, }0 o3 t+ D" X
' F- N! Z4 C$ m" W1 X8 J2.預(yù)計物料加夾爪約4KG，還可以選5KG的機械手嗎？需要留多少余量？
% f+ h. P% t. r& W1 W' {5 H3.地面安裝和懸掛安裝對機械手的稱重有沒有影響？
: B1 y* i6 U  H4.機械手的選型步驟有沒有相關(guān)指導(dǎo)資料，謝謝。

, l2 Y4 J3 l% Y( b
$ ]! V3 Q( G2 Y4 l

曉昀

一般物料重量不要超過機械手理論抓取重量的百分之八十，選擇5kg應(yīng)該沒問題。
: ^& U" T* Q9 H* Y0 y手腕向下±45°以內(nèi)，是以手腕為基點上下45°。不確定的話，最好問問廠家，這個自己不要亂猜。

. h: n1 g4 g3 J6 f: \  _! v機械手選型除了抓取重量外，還有手臂移動的行程、手臂移動速度。

biggunner

自由度、負(fù)載（考慮夾具）、工作半徑，這些知道剩下的交給機器人廠家得了

xzyzjx

這里回復(fù)的一般都是工程師級別的，默默回復(fù)僅作增加人氣。

xuzhuodage

看著產(chǎn)品這么像煙彈！

李邈

xzyzjx 發(fā)表于 2018-11-22 15:30
+ _4 R- b0 \2 P. U& {這里回復(fù)的一般都是工程師級別的，默默回復(fù)僅作增加人氣。

老哥你的貼子被刪了，我沒來得及看到你的回復(fù)呢。
回轉(zhuǎn)軸承怎么個用法？拿來替代推力軸承嗎

前景錢

機械手這個范圍很廣義

fangyunsheng

% J' B! R0 ~- @6 z3 S* b
1. 這個機器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對的，通俗解釋，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長桿子的一端，桿子另一端放5公斤的重物，你能抓起來？仔細(xì)看一下機器人的負(fù)載圖，機器人負(fù)載應(yīng)該取決于重力對機器人末端中心產(chǎn)生的力矩；
; w. I: x0 a: L/ `2. 這個工件夾爪，要能抓起一個托盤，還要能同時抓起兩個托盤，并且能保證上下翻轉(zhuǎn)不掉落。這個不是太容易吧，確定夾爪+托盤+工件能控制在4公斤？
3. 翻轉(zhuǎn)動作要根據(jù)夾持效果考慮機器人末端是水平上下翻轉(zhuǎn)（這時候機器人六軸與重力方向成90°左右）還是機器人末端豎直向下左右翻轉(zhuǎn)（這時候機器人六軸與重力方向成0°），機器人說里的45°是指機器人六軸與重力方向成45°

如果負(fù)載滿足，可以不用留富余量。

七曜神權(quán)

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-22 16:27
* c; M5 W- F2 D! g5 v: Z1. 這個機器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對的，通俗解釋，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長 ...

謝謝，這個夾爪的結(jié)構(gòu)確實比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG�，F(xiàn)在設(shè)計的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤，后面還是想用7KG的。目前是不太好兼顧抓取、翻轉(zhuǎn)、脫料這幾個動作。所以也在想減少機械手參與的動作。

另外第三點我沒看懂，你說的是這兩種狀態(tài)嗎？左邊是90°，右邊0°？
翻盤的動作都是靠綠色的軸旋轉(zhuǎn)完成

fangyunsheng

% {. Q" p  Y, G* l* k, E% }

七曜神權(quán) 發(fā)表于 2018-11-22 19:32
5 k1 q) e8 B8 h' E謝謝，這個夾爪的結(jié)構(gòu)確實比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG�，F(xiàn)在設(shè)計的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤，后面還 ...

說的很清楚了。
機器人的法蘭面（機器人末端的端面）指向地面，這時候六軸與重力方向一致，
% m( B8 \& U1 Q1 Z. C- B機器人的法蘭面（機器人末端的端面）指向東西南北四個方向，這時候六軸與重力方向成90度

你的兩張圖，基本都是法蘭面指向東西南北的效果。