機(jī)械手選型咨詢

七曜神權(quán)

各位好。
最近接手一個(gè)項(xiàng)目領(lǐng)導(dǎo)指示用六軸機(jī)械手，之前從來沒用過機(jī)械手所以想咨詢一下大家。
. b' A  I9 T" b8 R1 R動(dòng)作大概是這個(gè)樣子的
* ]/ I2 g% C, x9 K/ S  G1.舊料盤帶產(chǎn)品流到指定位置頂起
* N- l" y/ e" \' D% J2.機(jī)械手上新料盤倒扣在舊料盤上
% l! }1 y% j# w, ?8 p; y: z3.機(jī)械手將兩個(gè)料盤翻轉(zhuǎn)
4.機(jī)械手將物料送到脫料機(jī)構(gòu)中，新舊料盤分離，脫料機(jī)構(gòu)保證產(chǎn)品全部在新料盤上
5.機(jī)械手將舊料盤放到料盤回收線上
; t0 S3 E5 u# L9 K* G4 J: V8 o& D6 c目前只是初步布局，結(jié)構(gòu)上還會(huì)再優(yōu)化，有考慮機(jī)械手只負(fù)責(zé)上料和翻轉(zhuǎn)，脫料和下料集成到一個(gè)結(jié)構(gòu)上。
各位有好想法也請(qǐng)?zhí)岢觯�謝謝。
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/ r( ]- m- j: n1.請(qǐng)問下機(jī)械手最大搬運(yùn)重量要求的手腕向下±45°以內(nèi)是指哪個(gè)角度？是圖中這個(gè)腕部還是哪里？
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& @/ d: Q) y( h3 e2.預(yù)計(jì)物料加夾爪約4KG，還可以選5KG的機(jī)械手嗎？需要留多少余量？
7 z9 H. K' p3 R8 i5 ?* e/ r. T3.地面安裝和懸掛安裝對(duì)機(jī)械手的稱重有沒有影響？
' W2 r" f( \) t- g! t% s+ v4.機(jī)械手的選型步驟有沒有相關(guān)指導(dǎo)資料，謝謝。

曉昀

一般物料重量不要超過機(jī)械手理論抓取重量的百分之八十，選擇5kg應(yīng)該沒問題。
- |; p8 E% }! _- f手腕向下±45°以內(nèi)，是以手腕為基點(diǎn)上下45°。不確定的話，最好問問廠家，這個(gè)自己不要亂猜。
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6 Z2 o# [  c# f$ K) |  C7 ?機(jī)械手選型除了抓取重量外，還有手臂移動(dòng)的行程、手臂移動(dòng)速度。

biggunner

自由度、負(fù)載（考慮夾具）、工作半徑，這些知道剩下的交給機(jī)器人廠家得了

xzyzjx

這里回復(fù)的一般都是工程師級(jí)別的，默默回復(fù)僅作增加人氣。

xuzhuodage

看著產(chǎn)品這么像煙彈！

李邈

xzyzjx 發(fā)表于 2018-11-22 15:30
! F8 t# |: }" E% r這里回復(fù)的一般都是工程師級(jí)別的，默默回復(fù)僅作增加人氣。

, l- e4 g1 o% G9 P老哥你的貼子被刪了，我沒來得及看到你的回復(fù)呢。
- U" H; M& K5 m5 a! m6 m! W回轉(zhuǎn)軸承怎么個(gè)用法？拿來替代推力軸承嗎

前景錢

機(jī)械手這個(gè)范圍很廣義

fangyunsheng

( e8 B- \8 |3 s0 f8 e2 O/ P
: W# \% O* @1 l4 o1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對(duì)的，通俗解釋，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長桿子的一端，桿子另一端放5公斤的重物，你能抓起來？仔細(xì)看一下機(jī)器人的負(fù)載圖，機(jī)器人負(fù)載應(yīng)該取決于重力對(duì)機(jī)器人末端中心產(chǎn)生的力矩；
; E& {- B" p2 Q' q; |0 j2. 這個(gè)工件夾爪，要能抓起一個(gè)托盤，還要能同時(shí)抓起兩個(gè)托盤，并且能保證上下翻轉(zhuǎn)不掉落。這個(gè)不是太容易吧，確定夾爪+托盤+工件能控制在4公斤？
1 S! c6 r+ f- H3. 翻轉(zhuǎn)動(dòng)作要根據(jù)夾持效果考慮機(jī)器人末端是水平上下翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成90°左右）還是機(jī)器人末端豎直向下左右翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成0°），機(jī)器人說里的45°是指機(jī)器人六軸與重力方向成45°

如果負(fù)載滿足，可以不用留富余量。

七曜神權(quán)

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-22 16:27
% L0 W" l# e# Y6 I4 t1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對(duì)的，通俗解釋，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長 ...

0 _2 f# L  l) H$ D1 U謝謝，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG�，F(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤，后面還是想用7KG的。目前是不太好兼顧抓取、翻轉(zhuǎn)、脫料這幾個(gè)動(dòng)作。所以也在想減少機(jī)械手參與的動(dòng)作。
, L6 ^) y# M# _, v
+ U. I" J2 R4 J, Q另外第三點(diǎn)我沒看懂，你說的是這兩種狀態(tài)嗎？左邊是90°，右邊0°？
翻盤的動(dòng)作都是靠綠色的軸旋轉(zhuǎn)完成
2 k+ ]$ k- m  o: I& T/ x) H

fangyunsheng

七曜神權(quán) 發(fā)表于 2018-11-22 19:32
謝謝，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG。現(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤，后面還 ...

; R1 `% }% r! I) I9 ?* A& [說的很清楚了。
# o9 Y- E  v; {# W& J  A機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向地面，這時(shí)候六軸與重力方向一致，
機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向東西南北四個(gè)方向，這時(shí)候六軸與重力方向成90度

你的兩張圖，基本都是法蘭面指向東西南北的效果。