我的畢業(yè)論文：TH50型碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

卓信

聲明：此論文為本人畢設(shè)論文，版權(quán)所有，不得轉(zhuǎn)載。
6 T# n: O% k$ P( k* X9 y; `
如此碼垛機(jī)器人有興趣的 可以找我索要資料。

whandwql

以前 跟導(dǎo)師做過(guò)一個(gè)關(guān)于立體車庫(kù)的課題 不過(guò)沒有什么什么大的感悟。。
能否 拜讀你的畢業(yè)論文？
whandwql@163.com

& U# P/ b4 e8 U: v4 M$ q謝過(guò)！

卓信

上面的附件就是啊

syw開門造車

卓信友好！
( V3 X  A7 ~9 I  f4 A/ S' F.
你的畢業(yè)論文下載收藏了，并粗略的看了一下，以后有時(shí)間時(shí)再細(xì)看。
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/ M6 x5 H7 x2 @& J粗看了一下，采用的是極座標(biāo)+平面勾股定理+空間勾股定理，解（方程）出精確定位點(diǎn)的方法。
: K5 o1 y: P: Q& `' i.
好！向你表示祝賀！！是研究生畢業(yè)論文嗎？
.
有一個(gè)問(wèn)題不知你是怎么解決的：
+ @4 u9 C# p/ C0 u物體在擺放時(shí)，不光要求位置準(zhǔn)確，還要求方向準(zhǔn)確，你好象采用的是端點(diǎn)絕對(duì)編碼器的方式？！
; |1 J. l4 C3 I! C端點(diǎn)部位方向基準(zhǔn)，采用陀螺儀了沒有？
.
5 c* B5 C7 i1 _8 ]8 Ssyw  080624---08.24
0 G5 s8 H( P; u$ ]* o; @
$ N9 n& `# ?+ R2 Q* Q[ 本帖最后由 syw開門造車 于 2008-6-24 08:31 編輯 ]

卓信

回總工：
( y0 C5 w4 o; C" [
  K) r" G3 g) P4 |0 ?2 y1 P這是我的本科畢業(yè)論文，還沒到研究生的階段哈。
, c9 a3 C  b% O9 f
沒有采用陀螺儀，采用的是基座處的電機(jī)回轉(zhuǎn)控制，因?yàn)榛�座處就只有一個(gè)回轉(zhuǎn)變量就可以實(shí)現(xiàn)精確的控制了。

  Q, u9 _# J3 b  G由基座處，通過(guò)D-H坐標(biāo)系到處末端的位置量。

懷念昔日熊貓

發(fā)現(xiàn)開門造車前輩好厲害，我汗顏。。。

懷念昔日熊貓

可以在運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上做下動(dòng)力學(xué)分析，不知道有沒考慮過(guò)。

卓信

有動(dòng)力學(xué)分析部分，不過(guò)不是我論文的內(nèi)容

懷念昔日熊貓

動(dòng)力學(xué)分析的論文可以作為碩士研究生畢業(yè)論文。
繼續(xù)深入，研究其控制系統(tǒng)，形成一個(gè)完整的系統(tǒng)，就可以作為博士論文了，呵呵。

卓信

嗯嗯，那就是后話了撒