桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動，無解，求助

曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 08:41
2 D+ F$ R( O1 L! O3 B* {+ ^你之前遇到過這種情況嗎？能不能細(xì)說？

# o. a, T4 K# K3 f( b我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)，后來做了一個支架把編碼器固定之后，就沒出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)。
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dyazi

曉昀 發(fā)表于 2018-7-31 08:53
我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn) ...

我們的這個是電機(jī)自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回偏轉(zhuǎn)的這種嗎？我們非常奇怪的一點(diǎn)就是來來回回來來回回的偏轉(zhuǎn)，一度范圍內(nèi)。
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曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 09:32
我們的這個是電機(jī)自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回 ...

# o6 R5 H! ?( i5 F9 N* s我們用的是這種旋轉(zhuǎn)編碼器，機(jī)器運(yùn)行有正反轉(zhuǎn)。
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h7222354

核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

dyazi

h7222354 發(fā)表于 2018-7-31 10:22
3 J: L- |5 `! E7 C! r7 k) R2 F核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

慣量大了會導(dǎo)致什么結(jié)果？
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h7222354

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 11:19
- H) M+ k. v3 N% P慣量大了會導(dǎo)致什么結(jié)果？

幫你百度了下。
剛性過大的時候，會出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。這個時候其實(shí)已經(jīng)大了很多了，一般來說，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時候，會出現(xiàn)異響，這個時候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
& Q0 D; @5 ]) S剛性弱么就是相反，是因?yàn)闊o力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。
慣量沒仔細(xì)試過，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。 估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計(jì)差不多。
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草帽村長

我是兩個關(guān)節(jié)（T軸也就是你的C軸）出現(xiàn)過兩個值變化，一個是0.72度偏移，一個是1度的偏移，目前初步確診原因一是內(nèi)部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機(jī)輸出端連接的法蘭軸12.9級螺釘較長，導(dǎo)致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進(jìn)行全面拆解，更換，希望可以解決
9 o2 w0 s" l- c+ ]

packa

如果是旋轉(zhuǎn)氣缸會來回?cái)[動的

billgong333

感覺像是電路硬件或者編程的問題