老機(jī)友們，電機(jī)使用上的問題，幫出出主意

一元2018

我有一臺三輪小車，在鋼軌上行駛，一邊兩個輪子，一主動輪，一從動鋼輪，另一邊只有一個從動小輪。自重差不多有150-200斤，主重負(fù)荷在主動輪上。行走軌道上有許多需要停靠的工位，之前使用86，12N帶減速機(jī)步進(jìn)電機(jī)，行走加減速都比較理想，后因增加了裝置，小車負(fù)載大了些，在快速加減速時產(chǎn)生失步現(xiàn)象，只能增加加減速時間，但速度太慢了。
后我換了臺帶閉環(huán)的步進(jìn)電機(jī)，加減速試了效果很好，但新問題出現(xiàn)了，小車在均速行走時，會受行走阻力的影響，閉環(huán)電機(jī)會把在行走時丟失的脈沖補(bǔ)回來，這樣原本需要均速運(yùn)動的場景，使用閉環(huán)電機(jī)后，會發(fā)生變速。我的小車每個工位之間距離是不精確的，需要傳感器得到工位位置后，上位機(jī)通知電機(jī)進(jìn)行減速停機(jī)，但現(xiàn)在的情況是，當(dāng)閉環(huán)電機(jī)發(fā)生補(bǔ)脈沖的情形時，有時會產(chǎn)生加速，而這時正好遇到工位需要減速，這樣會與工位機(jī)械對接時會發(fā)生碰撞。

所以我想請教有經(jīng)驗(yàn)的老機(jī)友，象這種情況如何解決？

我下面的想法是否可行？
因?yàn)槲乙�的是閉環(huán)電機(jī)的過載能力，不需要位置信息，不需要給多少脈沖就一定要走多少距離，能否通過設(shè)置或者改裝電機(jī)，去掉位置信息？

另外如果這種電機(jī)不能用，還有什么方法能提升加減速的時間？我試了提高速比與電機(jī)頻率，更換減速機(jī)的方法，效果不明顯。
如果需要更換電機(jī)，因?yàn)楝F(xiàn)有安裝空間有限，最好是在不改變已經(jīng)開好86孔的條件下實(shí)現(xiàn)�；蛘哌�有其它什么方法？ 謝謝了！

裔然

試一下永磁同步電機(jī)

一元2018

裔然 發(fā)表于 2018-6-8 22:09
試一下永磁同步電機(jī)

謝謝，和我的想法一樣，我昨晚找了好久，發(fā)現(xiàn)無刷電機(jī)可以鎖住速度，不過86的力矩太小，配上大速比的減速機(jī)，成本貴了很多，唯一的好處是不用改設(shè)計。

702736

看來是扭矩嚴(yán)重不足，你原來的86是多少扭矩的？轉(zhuǎn)速？

de0830

你這個，電控編程應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)。電控編程的成本相對比較低的。

一元2018

702736 發(fā)表于 2018-6-9 08:45
看來是扭矩嚴(yán)重不足，你原來的86是多少扭矩的？轉(zhuǎn)速？

原來的步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)是最大的了，12N，3：1減速放大，到了輪子上，最快速度設(shè)定2轉(zhuǎn)/s。

702736

一元2018 發(fā)表于 2018-6-9 12:18
原來的步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)是最大的了，12N，3：1減速放大，到了輪子上，最快速度設(shè)定2轉(zhuǎn)/s。

哦，那看來換大框架電機(jī)是個選擇了

一元2018

de0830 發(fā)表于 2018-6-9 09:22
你這個，電控編程應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)。電控編程的成本相對比較低的。

使用脈沖測試儀，對起步，加減速，最高速進(jìn)行了反復(fù)測試，發(fā)現(xiàn)這些問題的，應(yīng)該與程序無關(guān)，步進(jìn)電機(jī)扭力不夠，電機(jī)選型有問題，后改為閉環(huán)電機(jī)，同樣做了大量測試，扭力是夠了，但負(fù)載變化時，速度發(fā)生了變化，與實(shí)際應(yīng)用場景不符。

一元2018

702736 發(fā)表于 2018-6-9 12:32
哦，那看來換大框架電機(jī)是個選擇了

空間有限，裝不下啊

702736

一元2018 發(fā)表于 2018-6-9 13:13
空間有限，裝不下啊

搞個直流電機(jī)啊