機器人絕對精度與重復(fù)定位精度區(qū)別到底是什么？

hubeixulei

學(xué)習(xí)

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

4 u% n7 ~6 S  \) {1 p這個翻譯版的說明書能否傳一下？
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fangyunsheng

再換個解釋的方式：
3 F$ G5 F0 V# @/ {9 @" L重復(fù)定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點，然后在從其他任意位置回到這個點，都能很準確的回來。
3 |; f" ^8 A2 Z再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家里，你能回去，這就是重復(fù)定位精度，但是告訴你從你當(dāng)前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。

也就是上面2樓說的，重復(fù)定位精度記錄的是每個軸電機的位置，6個軸串聯(lián)起來，但是每個軸都走到之前記錄的那個點，機器人末端的位置基本是準確的（減速機背隙、各臂的變形、各傳動部件的變形等等會造成誤差），定位精度，是你告訴機器人一個空間點，然后機器人去計算要讓末端到這個點，各個軸電機需要運轉(zhuǎn)多少圈，由于是串聯(lián)結(jié)構(gòu)，機器人有很多個姿態(tài)可以帶這個點，也就是有很多解，這種運算，應(yīng)該是導(dǎo)致誤差大的原因（里面仍然包含機械誤差），個人理解。

iseebb

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:36
這個翻譯版的說明書能否傳一下？

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fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2019-1-9 21:05

謝謝！
. Q( @5 G- r+ F1 c8 K7 h: [" Q

wgary

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:53
+ r2 Q* M. x  W再換個解釋的方式：
2 _+ q4 r9 w; o. c重復(fù)定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點， ...

再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家里，你能回去，這就是重復(fù)定位精度，但是告訴你從你當(dāng)前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。
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這里面是不是要商榷一下：重復(fù)定位精度，顧名思義，應(yīng)該是重復(fù)的任務(wù)，那就應(yīng)該是從某個已知點到另一個已知點的固定任務(wù)。如果是從任一點到已知點，那是不是就回到絕對精度了？
4 a! ~; g( e, @# L

RainiE00055219

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
$ ]) y* G, m& ]7 }: {再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家 ...

同意，重復(fù)的字面理解就是相同的任務(wù)重復(fù)執(zhí)行，從任一點到固定點不算是同一任務(wù)了
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fangyunsheng

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
# S7 i8 @- b& F再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家 ...

好久了，這個論壇終于又能登錄了。機器人相對準確回去得必要條件是，要回到的目標點，是機器人已經(jīng)確實到達過并且記錄下來的點，起始點可以任意。雖然不知道機器人控制的底層邏輯，但是分析基本就是機器人到達點后，會記錄當(dāng)前所有電機的位置值，從任意點回到這個點，只需要讓各個電機轉(zhuǎn)到這個值就可以，這時候機器人末端的誤差，其實更多是各個連接關(guān)節(jié)的物理誤差，如減速機間隙、機械臂剛度，傳動機構(gòu)間隙等等。
反過來，要讓機器人到達某個空間值，機器人需要解析這個空間坐標對應(yīng)的各個電機的位置值，如果是數(shù)控機床，基本就是直角坐標關(guān)系+旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)系，相對簡單，并且對應(yīng)的解也很有限，但是對于6軸的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，那解就多了，這個值就很難準確計算出來，計算出來誤差也會比較大。
所以，上面的現(xiàn)象像是絕對精度，不過我感覺這不能稱為絕對精度。