機(jī)械社區(qū)

 找回密碼
 注冊會員

QQ登錄

只需一步,快速開始

搜索
查看: 3225|回復(fù): 10
打印 上一主題 下一主題

伺服電機(jī)的問題

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
1#
發(fā)表于 2018-3-29 17:29:36 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
各位大神,第一次用伺服電機(jī),伺服電機(jī)帶著負(fù)載每次轉(zhuǎn)一周,但是負(fù)載的起始位置有時候能重合,有時候重合不了。查找原因,用輸入的脈沖數(shù)減去編碼器反饋出來的脈沖數(shù),得到以下曲線,有大神幫分析下是什么原因嗎?(前輩選的伺服電機(jī)和減速機(jī),轉(zhuǎn)子慣量比太大了,好幾十倍。。。這個應(yīng)該是每次加速和停止時候不穩(wěn)定的因素之一,現(xiàn)在想確認(rèn)的是這個是唯一的原因,還是有其它原因同時作用)

IMG_20180329_164308.jpg (648.31 KB, 下載次數(shù): 62)

電機(jī)帶負(fù)載時

電機(jī)帶負(fù)載時

IMG_20180329_164831.jpg (729.16 KB, 下載次數(shù): 62)

電機(jī)空載時

電機(jī)空載時
回復(fù)

使用道具 舉報

2#
發(fā)表于 2018-3-29 17:38:14 | 只看該作者
試試把啟停的緩減速緩減速調(diào)長
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

3#
發(fā)表于 2018-3-29 17:38:23 | 只看該作者
小馬拉大車
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

4#
發(fā)表于 2018-3-29 19:00:53 | 只看該作者
增量伺服換絕對值伺服?自己的看法,請大佬指點(diǎn)
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

5#
發(fā)表于 2018-3-30 07:04:52 | 只看該作者
本帖最后由 曉昀 于 2018-3-30 07:09 編輯

把你的傳動鏈簡圖和系統(tǒng)參數(shù)貼上來,一起討論討論。
從第一張圖看到,伺服電機(jī)帶負(fù)載啟動時,曲線有抖動,證明負(fù)載慣量和電機(jī)慣量不匹配。從負(fù)載端等效計算到電機(jī)輸出軸上的負(fù)載應(yīng)該大于電機(jī)的啟動負(fù)載,啟動才會平穩(wěn)。
負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量大于電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量時,系統(tǒng)啟動轉(zhuǎn)速會出現(xiàn)震蕩(抖動);負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量小于電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量,系統(tǒng)剎車時,剎車時間會變長,在規(guī)定時間內(nèi)不能及時停住。
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

6#
發(fā)表于 2018-3-30 07:50:26 | 只看該作者
是否有干擾?看到的是有丟脈沖的情況
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

7#
 樓主| 發(fā)表于 2018-3-30 09:15:55 | 只看該作者

謝謝大神,慣量比是太大了,我準(zhǔn)備增加減速比,把慣量比降下來。但是目前新的減速機(jī)還沒到。從這兩張圖上還能看出其它的導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)的原因嗎?
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

8#
 樓主| 發(fā)表于 2018-3-30 09:16:48 | 只看該作者
277741987 發(fā)表于 2018-3-30 07:50
是否有干擾?看到的是有丟脈沖的情況

沒有什么干擾啊,很簡單的一個系統(tǒng),從哪里可以看出來丟步了?多謝
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

9#
 樓主| 發(fā)表于 2018-3-30 09:21:42 | 只看該作者
曉昀 發(fā)表于 2018-3-30 07:04
把你的傳動鏈簡圖和系統(tǒng)參數(shù)貼上來,一起討論討論。
從第一張圖看到,伺服電機(jī)帶負(fù)載啟動時,曲線有抖動, ...

很簡單的傳動鏈,開始的時候選電機(jī)減速機(jī)時沒注意,慣量比大了。目前準(zhǔn)備增加減速比以降低慣量比,按計算能降到4以內(nèi)。不過新訂的減速機(jī)還沒有回來,現(xiàn)在想知道的是除了這個慣量的問題,還有沒有其它原因?qū)е孪到y(tǒng)不穩(wěn)定呢?  還有第一張圖種(帶著負(fù)載的曲線),開始的時候為什么輸入脈沖減去輸出脈沖是負(fù)值呢?難道還沒有輸入呢,系統(tǒng)就已經(jīng)有輸出了?沒想明白。。。

傳動簡圖.PNG (10.64 KB, 下載次數(shù): 42)

傳動簡圖

傳動簡圖
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

10#
 樓主| 發(fā)表于 2018-3-30 09:24:11 | 只看該作者
277741987 發(fā)表于 2018-3-30 07:50
是否有干擾?看到的是有丟脈沖的情況

是凸起的那個地方丟脈沖?

IMG_20180329_164831.jpg (728.73 KB, 下載次數(shù): 43)

IMG_20180329_164831.jpg
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 注冊會員

本版積分規(guī)則

小黑屋|手機(jī)版|Archiver|機(jī)械社區(qū) ( 京ICP備10217105號-1,京ICP證050210號,浙公網(wǎng)安備33038202004372號 )

GMT+8, 2024-10-31 05:25 , Processed in 0.060601 second(s), 18 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表