經(jīng)典的電氣控制入門問題

優(yōu)富和唯宗

一個大水池，以一定速度往里面進(jìn)水，水池下面有一個出水閥門，水池上面有一個液位計(jì)測量液位。
; f3 X) ^. K2 k$ D- O5 c' K& g要求通過控制出水閥門的開度（模擬量4ma閥門開0%.  12ma開50%）實(shí)現(xiàn)液位恒定。
很簡單的一個PID應(yīng)用，進(jìn)水速度是恒定不可控的，PID的輸出控制出水閥門的開度。 通過液位計(jì)實(shí)時檢測液位值。
1.PID的規(guī)格化，設(shè)定值，反饋值什么的就不要討論了，這些都是基礎(chǔ)的概念，用過PID調(diào)試的都知道。
: [9 H/ v6 g; D8 ^4 o9 N2. 我的困惑是實(shí)際調(diào)試的結(jié)果不太理想。
" o( G* L, |9 y/ ^. ]     我設(shè)定液位值（規(guī)格化后）是40,  反饋值是30到50，感覺穩(wěn)定不下來。而且PID的輸出是從0變化到100。

" }' j" S, \5 oPID最終調(diào)試的效果是反饋值趨于設(shè)定值，并且PID輸出基本不變。 例如溫控器的PID就是如此。 經(jīng)過一段時間，反饋溫度等于設(shè)定溫度，并且PID輸出也就是加熱器的功率基本不變。
3. Ob35調(diào)用FB41。  重點(diǎn)是5個參數(shù)OB35的周期，F(xiàn)B41的采樣周期，比例，積分，微分參數(shù)。
3 y' H9 ~5 F! `! R請電氣入門的朋友討論一下這幾個參數(shù)如何調(diào)試才能達(dá)到好的效果。
: J' @& Y% B; r- q3 P

  I* c- o: ^/ Q0 G9 \2 ?回帖有意義，不要灌水，電氣沒入門的朋友不要回?zé)o意義的灌水貼。純討論技術(shù)。謝謝

NEMO_LLSoQ

你要求的控制精度是多少？
% J7 L! F/ u* ^! X+ x6 Q, J1、你要保證放水閥門的開度在100%時的流量至少大于進(jìn)水流量的2倍，才可以快速調(diào)整
2、你的這個控制模型屬于遲緩型的控制，也就是說你的輸入值的偏差過大，PID去調(diào)節(jié)不一定回立桿見影，我用普通變頻+編碼器做PID定位采樣周期可以做到10MS，常見伺服電機(jī)的采樣調(diào)整周期1MS，這種屬于快速調(diào)整
+ H& Z* R! y  C( q3、可以用自整定PID
4、PID參數(shù)調(diào)整只能靠經(jīng)驗(yàn)了，需要根據(jù)控制模型分析，在用PID的各個參數(shù)控制效果去推導(dǎo)了
" J5 K1 x7 A) o/ @: t  y; D+ w5、如果更高端一點(diǎn)，可以把流入流量也加入到算法里面去，如同伺服的前饋等

houran89

個人建議加上 輸出上限和輸出下限，比如說輸出下限20%，上限80%，讓PID計(jì)算出的輸出值在20%~80%之間變化,沒必要0%~100%，另外關(guān)鍵就是P、I、D這三個參數(shù)。

魍者歸來

1、液位高度不同，即使出水閥開口度不變，流量也不同
; v) E3 V% d9 c6 b( g( }2、閥的開口度和開口面積不是正比例關(guān)系
3、其他信息不全，無從判斷。比如流量沖擊、液面波動等
4、樓主的注冊時間和發(fā)帖數(shù)量很有意思；

702736

水池多大？進(jìn)水量多大？要求精度？

Venerealulcer

魍者歸來 發(fā)表于 2018-3-15 23:45
1、液位高度不同，即使出水閥開口度不變，流量也不同
& g5 n. j$ F6 g# Z5 \5 d2、閥的開口度和開口面積不是正比例關(guān)系
3、其他信 ...

if x≤y end if
! |/ {& U4 X: }! ]/ telse x>y  than
' l) [1 x& P$ T( aT=lhw/{（xt-yt）-[ρ/（xt-yt）tk]}

universal

大哥，這明明是一個控制問題，你非得歸到電氣，跨專業(yè)了，你能一步調(diào)到好用才見鬼了呢。正規(guī)的步驟是先建一個簡單模型，寫傳函，然后試，如果不理想找高手分析非線性因素，分析極點(diǎn)，重新設(shè)置參數(shù)。

受不了了

樓主把PID想成萬能的了吧，其實(shí)這個問題還不如用土辦法。進(jìn)水速度既然恒定不變，通過短時間關(guān)閉出水，液位值變化就能測進(jìn)水速度，這樣就變成了類似涂布機(jī)復(fù)合機(jī)的主機(jī)速度穩(wěn)定時收放卷跟隨問題了，你這還有個大水池做緩沖，更是簡單了。出水速度會遇到2樓說的那些問題，貌似是水深成平方關(guān)系（我沒學(xué)過流體力學(xué)），閥門開度的非線性關(guān)系應(yīng)該很好解決，實(shí)在不行就用查表法。然后根據(jù)進(jìn)水速度用逐漸逼近法就可以了，小步快跑

受不了了

忽然想起，小學(xué)數(shù)學(xué)課本就是忽悠人，一進(jìn)水管，一出水管，多少小時水池能裝滿，這，這出水速度明顯不是線性的呀

午子仙毫

不是說PID不是萬能的，PID要有自整定功能，建立一個模型，當(dāng)變化超出模型設(shè)定的范圍，PID參數(shù)要自己修改，行話就是自整定