如何完成這樣的抓取放置要求？

wmwm729

目前遇到這樣一個(gè)案例，一種玻璃樣品，比較重，重量接近50公斤，尺寸有810x460x50，單位mm，需要借助一個(gè)助力機(jī)械臂完成對這一樣品的抓取、放置，以下是要求：

8 U/ G( v! B& F$ y1.抓取時(shí)的要求：樣品的2個(gè)長邊的側(cè)面不能觸碰，除此之外的表面都可以觸碰，任何材質(zhì)的都不可觸碰；

2.放置時(shí)的要求：將樣品放置在一個(gè)矩形框內(nèi)，該矩形框比樣品尺寸大一點(diǎn)，單邊大20mm；只要樣品在該區(qū)域內(nèi)即可，不需要4個(gè)邊都跟矩形區(qū)域的邊平行；
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5 |& ?, \& J7 c: H' S2 Y  ~原本計(jì)劃工人手動(dòng)操作一個(gè)普通的末端帶吸盤的助力機(jī)械臂進(jìn)行放置，但是把這個(gè)想法跟客戶溝通過之后，客戶反應(yīng)人工用助力機(jī)械臂抓取這個(gè)較重的樣品，放到這樣一個(gè)區(qū)域內(nèi)，不是很容易操作，可能會(huì)出現(xiàn)無法一次性完成的情況，這樣就需要多次操作，覺得這種方法不太方便。
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) ^* ]# B& |  o5 \. G5 ?0 L求助論壇的大神們，有沒有什么好的辦法，能夠保證比較容易的將該樣品放入此矩形區(qū)域，一次性成功率較高的，我目前還沒想到什么好的辦法，持續(xù)思考中……

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韓寒11

個(gè)人認(rèn)為玻璃抓取還是比較靠譜的
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去缸活塞泵

玻璃工廠都是用真空吸盤

未來第一站

關(guān)鍵是如何處理好抓、放料時(shí)對料的定位。

ahway

助力臂快到位置時(shí)，加上限位或者仿形限位是否可以？

wmwm729

ahway 發(fā)表于 2018-1-30 09:00
助力臂快到位置時(shí)，加上限位或者仿形限位是否可以？

這個(gè)方法應(yīng)該可以，但是由于2個(gè)整個(gè)長邊的側(cè)面都無法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無法做抓具與零件的相對位置定位，這個(gè)比較困擾……
同理，如果2個(gè)整個(gè)短邊的側(cè)面都無法觸碰的畫，沿著長邊的方向上也無法做抓具與零件的相對位置定位。
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wmwm729

未來第一站 發(fā)表于 2018-1-29 22:45
關(guān)鍵是如何處理好抓、放料時(shí)對料的定位。

閣下所言極是，目前也想不到什么好的辦法……
9 J7 Z0 B6 y! q( t. I4 B2 r. o由于2個(gè)整個(gè)長邊的側(cè)面都無法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無法做抓具與零件的相對位置定位，
9 s0 _" D! s. C6 t! b) w! H同理，如果2個(gè)整個(gè)短邊的側(cè)面都無法觸碰的畫，沿著長邊的方向上也無法做抓具與零件的相對位置定位。
2 L1 J* C6 S6 v; ]% k有一個(gè)方向上無法做定位，這個(gè)比較困擾……
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受不了了

根本就不用對位，玻璃垂直上下，邊框過去接住

dongwh2001

機(jī)器人版塊，可以采用視覺定位放置，不過成本高，不知道你對成本的要求。

wmwm729

受不了了 發(fā)表于 2018-1-30 10:05
& }2 W. c' c/ E: @7 `1 @" f根本就不用對位，玻璃垂直上下，邊框過去接住

6 j5 b6 O" ~) X; N9 x; H是要把玻璃放到設(shè)備上的一個(gè)載物臺(tái)上，載物臺(tái)進(jìn)入設(shè)備進(jìn)行檢測，如果還需要拿東西接著就顯得有點(diǎn)麻煩了……
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