機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 如何完成這樣的抓取放置要求？ [打印本頁(yè)]
作者: wmwm729    時(shí)間: 2018-1-29 20:24
標(biāo)題: 如何完成這樣的抓取放置要求？
目前遇到這樣一個(gè)案例，一種玻璃樣品，比較重，重量接近50公斤，尺寸有810x460x50，單位mm，需要借助一個(gè)助力機(jī)械臂完成對(duì)這一樣品的抓取、放置，以下是要求：) x' R; E( c- v4 H0 W& ?- w) X

9 k( L1 L% i. e1.抓取時(shí)的要求：樣品的2個(gè)長(zhǎng)邊的側(cè)面不能觸碰，除此之外的表面都可以觸碰，任何材質(zhì)的都不可觸碰；/ B3 L9 V- v, |' \

" k6 O1 u5 T; u2.放置時(shí)的要求：將樣品放置在一個(gè)矩形框內(nèi)，該矩形框比樣品尺寸大一點(diǎn)，單邊大20mm；只要樣品在該區(qū)域內(nèi)即可，不需要4個(gè)邊都跟矩形區(qū)域的邊平行；
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3 H' Q, R: E' g# l6 [, F6 ~原本計(jì)劃工人手動(dòng)操作一個(gè)普通的末端帶吸盤(pán)的助力機(jī)械臂進(jìn)行放置，但是把這個(gè)想法跟客戶溝通過(guò)之后，客戶反應(yīng)人工用助力機(jī)械臂抓取這個(gè)較重的樣品，放到這樣一個(gè)區(qū)域內(nèi)，不是很容易操作，可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)法一次性完成的情況，這樣就需要多次操作，覺(jué)得這種方法不太方便。
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) r5 L/ a# m* ]7 Z6 ^0 I: i求助論壇的大神們，有沒(méi)有什么好的辦法，能夠保證比較容易的將該樣品放入此矩形區(qū)域，一次性成功率較高的，我目前還沒(méi)想到什么好的辦法，持續(xù)思考中……
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作者: 韓寒11    時(shí)間: 2018-1-29 21:02
個(gè)人認(rèn)為玻璃抓取還是比較靠譜的( d1 H/ T7 {3 o/ |3 B" L
作者: 去缸活塞泵    時(shí)間: 2018-1-29 21:34
玻璃工廠都是用真空吸盤(pán)
作者: 未來(lái)第一站    時(shí)間: 2018-1-29 22:45
關(guān)鍵是如何處理好抓、放料時(shí)對(duì)料的定位。
作者: ahway    時(shí)間: 2018-1-30 09:00
助力臂快到位置時(shí)，加上限位或者仿形限位是否可以？
作者: wmwm729    時(shí)間: 2018-1-30 09:20
ahway 發(fā)表于 2018-1-30 09:006 n" r$ {! y$ l/ k  J) ^! j( O
助力臂快到位置時(shí)，加上限位或者仿形限位是否可以？

) m: r# G: `$ y7 ]6 e這個(gè)方法應(yīng)該可以，但是由于2個(gè)整個(gè)長(zhǎng)邊的側(cè)面都無(wú)法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無(wú)法做抓具與零件的相對(duì)位置定位，這個(gè)比較困擾……+ x& U# u) m  S  i3 m3 _
同理，如果2個(gè)整個(gè)短邊的側(cè)面都無(wú)法觸碰的畫(huà)，沿著長(zhǎng)邊的方向上也無(wú)法做抓具與零件的相對(duì)位置定位。  b- B( h$ a; f6 K
作者: wmwm729    時(shí)間: 2018-1-30 09:22
未來(lái)第一站 發(fā)表于 2018-1-29 22:45
* Y& x5 N# _' S關(guān)鍵是如何處理好抓、放料時(shí)對(duì)料的定位。
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閣下所言極是，目前也想不到什么好的辦法……7 I( n! h9 X3 W) D% q) J8 T
由于2個(gè)整個(gè)長(zhǎng)邊的側(cè)面都無(wú)法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無(wú)法做抓具與零件的相對(duì)位置定位，7 f* F# p1 q$ |3 G! q9 g' b
同理，如果2個(gè)整個(gè)短邊的側(cè)面都無(wú)法觸碰的畫(huà)，沿著長(zhǎng)邊的方向上也無(wú)法做抓具與零件的相對(duì)位置定位。- F+ G6 P& V8 ^6 z! m/ w, h# {
有一個(gè)方向上無(wú)法做定位，這個(gè)比較困擾……
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作者: 受不了了    時(shí)間: 2018-1-30 10:05
根本就不用對(duì)位，玻璃垂直上下，邊框過(guò)去接住
作者: dongwh2001    時(shí)間: 2018-1-30 10:30
機(jī)器人版塊，可以采用視覺(jué)定位放置，不過(guò)成本高，不知道你對(duì)成本的要求。
作者: wmwm729    時(shí)間: 2018-1-30 13:12
受不了了 發(fā)表于 2018-1-30 10:058 M' h$ L* m9 z, V% }
根本就不用對(duì)位，玻璃垂直上下，邊框過(guò)去接住

; {# Z! `! ~8 r' t6 A/ d是要把玻璃放到設(shè)備上的一個(gè)載物臺(tái)上，載物臺(tái)進(jìn)入設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，如果還需要拿東西接著就顯得有點(diǎn)麻煩了……
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作者: 拾三少    時(shí)間: 2018-1-30 23:09
料架允許外接導(dǎo)向吧？抓取還是吸盤(pán)。吸盤(pán)那個(gè)框架與料架的導(dǎo)向配合。
作者: 蘇州裝配工    時(shí)間: 2018-1-31 08:44
在助力手上做定位結(jié)構(gòu)，20mm不難吧
作者: jimyzhu    時(shí)間: 2018-1-31 08:53
視觸覺(jué)，在吸盤(pán)上裝攝像頭。
作者: 薄路章Luke    時(shí)間: 2018-1-31 08:54
汽車(chē)天窗吧？？
作者: 杜訊dd    時(shí)間: 2018-2-2 10:41
抓取前先定位后抓，普通機(jī)械臂1米高度水平差不大于2MM
作者: 鵬程1003    時(shí)間: 2018-2-2 11:38
1. 玻璃抓取前x、y方向進(jìn)行定位；! t7 r% o5 t7 M" ^' T
2. 載物臺(tái)如需要更換，則載物臺(tái)的位置也需要定位，再在載物臺(tái)上設(shè)置相應(yīng)的限位機(jī)構(gòu)；& U* C# l% e- T: G* N
3. 機(jī)械手或者模組攜帶吸盤(pán)，學(xué)習(xí)抓取的初始位置和終點(diǎn)位置；; m, s/ n, m+ K# R9 o$ D
    反復(fù)重復(fù)此過(guò)程，精度要求不高，應(yīng)該完全可以勝任，精度如果要求較高，可以配置視覺(jué)方案，但成本較高。
作者: wmwm729    時(shí)間: 2018-2-3 10:36
杜訊dd 發(fā)表于 2018-2-2 10:41. K& B* T: n% n6 W' H! q- [
抓取前先定位后抓，普通機(jī)械臂1米高度水平差不大于2MM

7 [$ R6 o6 P  P  M$ i您好，我們準(zhǔn)備用的是助力機(jī)械臂，是需要人操作來(lái)帶動(dòng)的，抓取前是需要先定位的，但是由于玻璃的有一個(gè)對(duì)邊無(wú)法觸碰，所以在這個(gè)方向上不知道該如何定位，另一個(gè)對(duì)邊可以觸碰，也易于定位。
: K* i; p+ u2 ~: U, A4 h0 P" i您說(shuō)的1米高度水平差不大于2mm應(yīng)該是定位后能夠達(dá)到的精度吧？
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作者: wmwm729    時(shí)間: 2018-2-3 10:57
鵬程1003 發(fā)表于 2018-2-2 11:38
+ [; e  H2 M0 x5 l" b# D0 c& z1. 玻璃抓取前x、y方向進(jìn)行定位；
  B! P  I  N1 v* ^2 p2 {/ ?2. 載物臺(tái)如需要更換，則載物臺(tái)的位置也需要定位，再在載物臺(tái)上設(shè)置相應(yīng) ...

2 l( M$ u3 }* G  M7 c6 ^1 @您好* `* T2 Q3 `6 O) ~9 K
1. 抓取時(shí)由于玻璃的有一個(gè)對(duì)邊不能觸碰，所以抓取前有一個(gè)方向是無(wú)法定位的，目前這個(gè)問(wèn)題比較頭疼；
" R$ _5 e5 Q4 k% [2. 載物臺(tái)這塊是不需要更換的，但是具體的應(yīng)用是使用助力臂把玻璃從哪里抓過(guò)來(lái)這塊的信息還不是很明確，回頭可以跟客戶溝通下，看是不是可以在抓取的初始位置處進(jìn)行定位做做文章；
7 E+ m0 \( p1 K  y: g$ ]3. 助力臂上是帶吸盤(pán)的，設(shè)備上的載物臺(tái)也是帶吸盤(pán)的，我也是覺(jué)得學(xué)習(xí)抓取的初始位置和放置位置，這樣的精度要求應(yīng)該不算高，但是客戶就認(rèn)為用助力臂抓著一個(gè)50公斤重的玻璃，放到這樣一個(gè)前后左右都有20mm裕量位置的區(qū)域比較困難，我也很無(wú)奈；
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您說(shuō)的視覺(jué)方案如何實(shí)現(xiàn)呢，我們用的是助力臂，可能不好借助視覺(jué)的方法；6 a% e2 D8 g; U# c
作者: wmwm729    時(shí)間: 2018-2-3 11:07
jimyzhu 發(fā)表于 2018-1-31 08:53
" Y( Q8 ~  o2 ?. ]視觸覺(jué)，在吸盤(pán)上裝攝像頭。
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視觸覺(jué)，在吸盤(pán)上裝攝像頭，如何實(shí)現(xiàn)，能否稍微再介紹一些呢？
作者: yzhflypig    時(shí)間: 2018-2-10 13:18
玻璃放在作業(yè)臺(tái)面時(shí)就定位好不可以嗎？
作者: yzhflypig    時(shí)間: 2018-2-10 13:21
視覺(jué)系統(tǒng)現(xiàn)在很多領(lǐng)域都用到，你只需要聯(lián)系一下那方面的人就能給你解決好。不過(guò)價(jià)格肯定是有點(diǎn)高的。
作者: shy.m    時(shí)間: 2018-2-10 14:36
玻璃定位，邊框定位，機(jī)器人用吸盤(pán)將玻璃抓取移動(dòng)到邊框位置即可，很簡(jiǎn)單。



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