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本帖最后由 liangquan6 于 2017-3-27 14:00 編輯
帖子(一)在:
http://e-learninguniversity.com/thread-482138-1-1.html
根據(jù)大家的意見,對機(jī)械臂做了修改
1. 機(jī)械臂總體縮短,增加剛度
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2017-3-27 09:54 上傳
2. 重點(diǎn)改進(jìn)了關(guān)節(jié)處的設(shè)計(jì)
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2017-3-27 09:54 上傳
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2017-3-27 09:54 上傳
3. 編碼器連接法蘭上開了矩形窗口,方便裝配固定編碼器軸的緊定螺絲
4. 氣動(dòng)原理圖如下
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2017-3-27 10:00 上傳
因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)是要實(shí)現(xiàn)平面兩自由度的位置控制,必須采用閉環(huán)伺服結(jié)構(gòu)!命令給定機(jī)械臂終端位置,用算法計(jì)算編碼器的角度,該計(jì)算角度與編碼器的實(shí)際角度有差值,這個(gè)差值,通過PID控制,最終控制氣缸的伸長或縮短,當(dāng)編碼器計(jì)算角度和實(shí)際角度吻合時(shí),氣缸伸長或縮短停止。因?yàn)槭欠菍ΨQ單活塞桿氣缸,所以當(dāng)氣缸停止時(shí),兩側(cè)的壓力(壓強(qiáng))應(yīng)該是不等的!
確實(shí),氣動(dòng)位置控制是難題!我也沒有試驗(yàn)過,只是借這個(gè)機(jī)會,試一試,用高速開關(guān)閥來控制氣缸,形成的閉環(huán)控制,其控制精度到底有多少!
5. 元件明顯表如下
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2017-3-27 10:00 上傳
按網(wǎng)友們的建議,又做了如下修改:
6. 機(jī)械臂上增加了配重,以使旋轉(zhuǎn)軸、軸承受力更均勻;
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2017-3-27 14:00 上傳
7. 添加了軸承鎖緊內(nèi)圈的螺母
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2017-3-27 14:00 上傳
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