教程丨基于HCR平臺的自動導(dǎo)航系統(tǒng)（一）

SLAMTEC思嵐科技

服務(wù)機器人的核心問題在于自主定位與導(dǎo)航，它主要包括幾大問題：

無需用戶干預(yù)，機器人自主構(gòu)建環(huán)境地圖？

實時、高精度的獲取機器人所在位置？

有效規(guī)避環(huán)境障礙，抵達(dá)目標(biāo)地點？

在未知環(huán)境中，有效規(guī)劃兩地之間最短路線？

有了相應(yīng)解決方案后，對于服務(wù)機器人廠商，還需要考慮如何快速與現(xiàn)有系統(tǒng)整合，加快產(chǎn)品上市？在高性能與低成本間如何獲得平衡？
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六大問題，一個對策

SLAMWARE系統(tǒng)就夠了

SLAMWARE系統(tǒng)由高性能激光雷達(dá)RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構(gòu)成。

SLAMWARE直接與RPLIDAR連接，并通過Control Bus與底盤連接。其中，High Speed Bus是一個高速的100M以太網(wǎng)，負(fù)責(zé)與人機交互系統(tǒng)連接，并傳輸?shù)貓D數(shù)據(jù)。
' ]' a: A) h" r. ^" |3 A0 M+ zSLAMWARE Core還支持超聲波傳感器、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù)，將它們和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合在一起，利用信息融合，使機器人實現(xiàn)更加智能、實用的自主運動。
" p: a5 k. `1 a9 \: L. d& T看夠了枯燥的文字說明和產(chǎn)品圖片，拜托能不能拿點實際應(yīng)用案例出來啊？
1 `' g  r% |) N+ z7 [) I3 h今天，我們就來舉個栗子。
$ r: e. [( ^0 k9 B  T: d這是DFrobot推出的HCR家用機器人開源項目平臺。
( o2 W2 m, x1 |

這是一款雙輪驅(qū)動的移動平臺，其底盤前部配有一個牛眼萬向輪，并配有碰撞傳感器，可以作為在緊急剎車的觸發(fā)裝置。
作為面向教育、科研和愛好者們的開源平臺，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗證設(shè)計思路。
' M; W1 G- _' T6 D8 }1 |那么，問題來了~
+ l; N  \# Y! J0 V" y8 M想把HCR變成一個可自主移動的機器人小車需要幾步呢？
' R* ~1 ]" \) K$ e這和把大象裝進冰箱一樣，需要三步。
2 s% ?! d1 r. Y0 H/ d第一步，安裝RPLIDAR。
第二步，安裝SLAMWARE。
第三步，打開手機APP，想怎么玩就怎么玩。
' m8 k2 D. M! K7 |$ r" H! f當(dāng)然，肯定沒這么簡單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺搭載SLAMWARE自動導(dǎo)航系統(tǒng)。
$ P4 \6 F- T' L1、系統(tǒng)組成
2 Q& R6 Q. Q4 X8 FSlamware board Version 3.0
3 B) d9 l8 L* e7 `: Z

RPLIDAR A2

DFrobot機器人平臺（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機）

電機驅(qū)動板
2 f) |! ?' }7 v, I3 `: U8 S& Y* _

大電流鋰聚合電池
4 I8 o/ L9 \1 O* c2 `杜邦線若干，VCC, GND 擴展版（自制）一塊
2、結(jié)構(gòu)圖

硬件平臺搭建
（1）搭建好HCR平臺（包含左右電機， 碰撞傳感器， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺的最下面兩層即可。

（2）固定Slamware board V3， 電機驅(qū)動板， RPLIDAR A2（連線方向為小車前進方向，注意不要裝反）,  鋰電池（固定在底盤的最下面一層）， 5V電源/GND擴展板(下圖左側(cè))。如圖示：

（3）連線：
a.RPLIDAR： 按照上述結(jié)構(gòu)圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
b.Sonar：至多支持8個超聲波傳感器（本次安裝左中右三個），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超聲傳感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四個引腳，分別和板上的這四個引腳相連即可；
& W) k4 M4 l; ac.Bumper： 至多支持8個碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個），碰撞傳感器的三個引腳分別為VCC、DATA、GND，V3板上的J22區(qū)域目前只有左右兩個Bumper的數(shù)據(jù)接口，可以將中間Bumper的數(shù)據(jù)引腳接到GPIO上面；
) C# ~: @2 l  ], }) R( k

d.電機驅(qū)動板/左右電機：
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硬件平臺搭建完畢之后，我們離可自動導(dǎo)航的HCR平臺又近了一步，下周我們會繼續(xù)介紹如何進行固件代碼配置。
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韓寒11

這個機器人是干嘛的？