伺服系統(tǒng)的慣量匹配

淡然

我理解的伺服系統(tǒng)的慣量匹配如下，希望各位大俠補(bǔ)充。

1、所謂慣量匹配，是指電機(jī)轉(zhuǎn)子的慣量與負(fù)載慣量之間的關(guān)系；

2、什么算匹配，這與碰撞理論一致，當(dāng)兩個(gè)慣量相同的物體發(fā)生碰撞時(shí)，則會(huì)發(fā)生一個(gè)物體的動(dòng)量狀態(tài)完全傳遞給另一個(gè)物體，我們稱此種現(xiàn)象為慣量匹配；

3、什么叫不匹配，這與碰撞理論一致，當(dāng)一個(gè)物體與另一個(gè)慣量相比無(wú)窮大的物體發(fā)生碰撞時(shí)，則會(huì)發(fā)生這個(gè)物體的動(dòng)量狀態(tài)翻轉(zhuǎn)，而慣量無(wú)窮大的物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不變，我們稱此種現(xiàn)象為慣量不匹配；

4、在電機(jī)啟動(dòng)或停止過(guò)程中負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)系統(tǒng)的影響具有相同的性質(zhì)，是疊加的關(guān)系，只要總慣量相同，負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的多少倍沒(méi)有關(guān)系。但如果負(fù)載和電機(jī)鏈接不好，這種沖擊不可忽略，那么這種沖擊的危害與負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的倍數(shù)有關(guān)系，倍數(shù)越大，沖擊越厲害；

5、電機(jī)轉(zhuǎn)子與負(fù)載慣量之間的匹配與轉(zhuǎn)子與負(fù)載之間的連接是柔性連接還是剛性連接有關(guān)；

“在伺服系統(tǒng)應(yīng)用中講“慣量匹配”的根本目的就是要追求快速性與穩(wěn)定性的平衡。

“追求快速性”與追求“穩(wěn)定性”是一對(duì)矛盾，“追求快速性”就必須減小轉(zhuǎn)子慣量，可是追求“穩(wěn)定性”卻要增大轉(zhuǎn)子慣量；

所以電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相等時(shí)（傳動(dòng)比=1），為慣量匹配；但是考慮伺服系統(tǒng)要求“響應(yīng)的快速性”，電機(jī)慣量不能太大，于是綜合考慮負(fù)載慣量比電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量，不大于某個(gè)數(shù)字。

alex_謝

對(duì)電機(jī)和負(fù)載這一塊比較糊涂，前排先搬小板凳做好，等大神過(guò)來(lái)解惑！

xue428032

通俗點(diǎn)就是帶不動(dòng)-剎不住  負(fù)載慣量太大，電機(jī)停止時(shí)，會(huì)托著電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)

只有快樂(lè)

最終目的就是能實(shí)現(xiàn)正常的制動(dòng)