機(jī)器人通用手爪如何設(shè)計

LIUYASHAN · 發(fā)表于 2016-5-29 14:09:56

工件大概兩公斤重，工件上面有切削液，此手爪是機(jī)器人機(jī)床上下料手爪，目前手爪抓取工件不穩(wěn)定，工件有晃動，而且要通用手爪，抓取工件的外徑范圍大概從80-94，請各位支招，謝謝

迷茫的維修 · 發(fā)表于 2016-5-29 14:36:48

晃動的原因呢？工件變小了，才晃的嗎？

迷茫的維修 · 發(fā)表于 2016-5-29 14:37:07

晃動的原因呢？工件變小了，才晃的嗎？

llm_nuc · 發(fā)表于 2016-5-29 15:51:03

找本機(jī)器人結(jié)構(gòu)手冊，上面有

LIUYASHAN · 發(fā)表于 2016-5-29 19:26:46

迷茫的維修發(fā)表于 2016-5-29 14:37
晃動的原因呢？工件變小了，才晃的嗎？

工件太重，夾持的力矩作用點不合適，因為手爪要兼容8個尺寸的工件，很難做到每一個都合適

水水5 · 發(fā)表于 2016-5-29 20:27:41

本帖最后由水水5 于 2016-5-29 20:29 編輯

可以做成彈性機(jī)械手，在手爪間加彈性材料。一是能增加摩擦力，二是能適應(yīng)工件的尺寸變化。
但是彈性就可能造成定位不準(zhǔn)確。
或者在動力驅(qū)動上加力矩傳感器。

幻月林風(fēng) · 發(fā)表于 2016-5-29 23:08:16

要簡單，結(jié)實的機(jī)構(gòu)

木乃伊_改變 · 發(fā)表于 2016-5-30 08:40:34

建議可以使用扭力電動夾爪，一切問題都解決了。我們以前也出現(xiàn)過相類似的問題，更換改造之后OK了，現(xiàn)已作業(yè)2年多了。

WUHANLIST · 發(fā)表于 2016-5-30 08:48:11

如果工件外形一樣，夾爪行程大于94減80的差值，不是所有工件可以夾了嗎。張開大于94，閉合小于80，這樣有問題嗎？

l55949416 · 發(fā)表于 2016-5-30 09:15:41

增大摩擦力

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