Fanuc機器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解

Thomas998

  用Fanuc機器人進行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令；在放置工件時，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

3: LBL[1]

/ V3 |- _8 T+ d; e

4: L P[3] 50mm/sec FINE

. g) S! u8 A  G: b

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//

9: WAIT  1.50(sec)

3 H6 X+ n2 g2 F7 X7 j2 `

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

$ X; M5 t4 `# C! U2 B# F1 H9 x3 n

11: PALLETIZING-END_1

; N' m4 ~( h5 Z9 ^/ l8 E

12: J P[4] 80% FINE

7 [: ?* e# W4 A

13: J P[5] 80% FINE

14: J P[6] 50% FINE

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

" D4 _( w1 A" M1 v

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//

19: WAIT  1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

( T- u# `- g5 A

21: PALLETIZING-END_2

2 ~0 }9 [# I( S  [

22: J P[7] 100% FINE

4 m' [3 k! t$ C" [# K/ I9 e. K

23: JMP LBL[1]

[End]

  _$ {' A" Z# y+ n$ I1 P0 v2 @

左手的幸福

學(xué)習(xí)了

Thomas998

左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
8 H# ]+ K  U  D0 y' j9 o學(xué)習(xí)了

0 a$ l) @. G8 Y* ~您這。。。。哪里學(xué)習(xí)了~

cangzhoumj

學(xué)習(xí)

Thomas998

問題至今還沒想明白…

Thomas998

至今沒想你明白