Fanuc機器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解

Thomas998

  用Fanuc機器人進行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時，用了一段碼垛指令；在放置工件時，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
- s- p8 w, ?6 B: h

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

( U# \/ x$ v: I: D3 A6 Y3 ~

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

3: LBL[1]

; k$ L8 G( Q* C# f& b9 r6 ?

4: L P[3] 50mm/sec FINE

3 n# Y; A3 z( ^8 o$ z, E

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//

9: WAIT  1.50(sec)

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

11: PALLETIZING-END_1

# f0 E( @; m% u& P% P6 a) h$ c

12: J P[4] 80% FINE

% O- u- N" Z( ?& E2 e5 X% f

13: J P[5] 80% FINE

14: J P[6] 50% FINE

$ A8 ]! E. R* @1 |% L5 U* j

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

8 K9 L/ ^: a+ b* ?

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

7 I# O7 f+ m/ |$ Q: T# X

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//

$ r0 r1 Y8 K$ P

19: WAIT  1.50(sec)

! K$ x" Z5 O. x$ A: u- w0 f2 q

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

, Z9 l% n: t* s( g  _

21: PALLETIZING-END_2

$ {& ?+ u& G8 O8 A1 L

22: J P[7] 100% FINE

  |9 x$ q1 Q% w, P! c

23: JMP LBL[1]

[End]

% d* ?1 w% x3 I% o* n

左手的幸福

學習了

Thomas998

左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
學習了

5 |& b5 [: \: Q# n; P- l您這。。。。哪里學習了~

cangzhoumj

學習

Thomas998

問題至今還沒想明白…

Thomas998

至今沒想你明白