機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸角度控制

李非標(biāo) · 發(fā)表于 2016-2-29 14:19:17

本人在設(shè)計(jì)一臺(tái)4軸機(jī)械手，第4軸是旋轉(zhuǎn)90°的結(jié)構(gòu)，治具加結(jié)構(gòu)大概21公斤的樣子。如何精確的控制旋轉(zhuǎn)的角度？如果用中空減速機(jī)的話，要不要用近接開關(guān)做零點(diǎn)進(jìn)行控制？

李非標(biāo) · 發(fā)表于 2016-2-29 14:20:17

懇請熟悉機(jī)械手的同行指點(diǎn)，謝謝

求知—求真 · 發(fā)表于 2016-2-29 16:04:24

只要兩個(gè)工位姿態(tài)么？氣缸加硬限位控制起來豈不是更簡單？

風(fēng)》追逐 · 發(fā)表于 2016-2-29 16:04:30

看你的精度要求咯。
一般情況零復(fù)位是必須要的，如果控制精度在0.5度以上建議多加個(gè)編碼器，做閉環(huán)控制。

專業(yè)醬油男 · 發(fā)表于 2016-2-29 16:50:28

最好用伺服電機(jī)，如果承載不了那么大的負(fù)載就用帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成半閉環(huán)結(jié)構(gòu)

余龍12 · 發(fā)表于 2016-2-29 17:08:37

用伺服電機(jī) +機(jī)械限位用扭矩來控制

阿布NSK · 發(fā)表于 2016-2-29 19:00:28

學(xué)習(xí)

喂我袋鹽 · 發(fā)表于 2016-2-29 21:46:29

沒編碼器？

我愛9580 · 發(fā)表于 2016-3-1 07:06:01

學(xué)習(xí)

@風(fēng)之鯤@ · 發(fā)表于 2016-3-1 07:16:49

有原點(diǎn)傳感器那是必須的！

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機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸角度控制

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