關(guān)于rv和諧波的替代可能性，請教

吼o吼

想求教各位大俠，為什么機(jī)械臂的關(guān)節(jié)都是用rv或者諧波減速器，為什么不用行星減速器呢？關(guān)鍵的原因是因為精度嗎？
9 A9 B/ W' }) a: q% n: ^: l4 j" Z有沒有可能用行星減速器加末端傳感器閉環(huán)控制來替代rv和諧波？好像沒有看到有產(chǎn)品這樣做的，這其中關(guān)鍵的難點是什么呢？
9 e% y, ^& r& p0 H& m$ E6 \望能拋磚引玉，得到大俠的賜教！

劉景亞

機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度、振動特性、傳動比、空間尺寸以及壽命。
# ^( U& F% \% e8 p/ ^6 H  k8 oRV在精度、剛度及振動特性上具有很大的優(yōu)勢。
LZ的想法，從理論上講，是一種途徑，但這涉及到一些具體的問題，比如傳感器、驅(qū)動器本身的精度以及響應(yīng)速度。
+ L. h( n: k- F7 G! a另，我最近申請了一個專利，基本上就是這種解決辦法。

吼o吼

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劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 15:05
機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度、振動特性、傳動比、空間尺寸以及壽命。
RV在精度、剛度及振 ...

確實像您一說，除了精度，還有剛度，振動這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然，這也僅僅解決了精度。如果再加上您說的剛度、振動、傳動比、空間、壽命這些問題，結(jié)構(gòu)上也需要逐個解決。
如果怎么說，也許最開始機(jī)械臂就是運(yùn)用行星減速器，但是行星減速器面臨的這些問題又需要結(jié)構(gòu)上一一彌補(bǔ)，所以才出現(xiàn)了rv和諧波，要是這樣假設(shè)，再用行星就倒退了
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, v7 D& M+ |4 t7 r/ b大俠您的專利也從結(jié)構(gòu)怎么解決的振動這些問題啊，有沒有驗證機(jī)呢

劉景亞

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 15:36
確實像您一說，除了精度，還有剛度，振動這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然，這也僅 ...

) Z/ {+ k) x6 G0 Z$ v我的專利也只是一種方法，沒有驗證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

ww112358134711

1、行星減速機(jī)精度不夠高，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑出來的，所以在存在齒隙大的情況下，加閉環(huán)控制用處不大，因為在這1弧分內(nèi)輸出軸是可以自動轉(zhuǎn)動的，無法約束。
2、同等速比下，行星的尺寸偏長。
3、RV與諧波減速機(jī)運(yùn)動更平滑。
4 n8 x" W0 A2 v: Z4、不過行星減速機(jī)在壽命方面比RV和諧波更占優(yōu)勢，壽命要長很多。
5、RV的可輸入轉(zhuǎn)速更高。
0 e$ s3 R) w" i9 Q6、可受扭矩方面，行星比諧波好，RV比行星好。

吼o吼

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
2 G$ a# ?0 u5 B! Z我的專利也只是一種方法，沒有驗證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

是這樣，開始只想到了一個精度，確實每個問題都需要逐個驗證，不知道以前有沒有人這樣探索過，我qq707870361，能加您嗎，向您取取經(jīng)
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吼o吼

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 16:37
1 [2 G" i$ m+ V& Z1 L1、行星減速機(jī)精度不夠高，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑 ...

您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動，您這么一說確實有這么一個區(qū)間是無法控制的，或者即使一個方向轉(zhuǎn)動后控制了，但末端承受反向一個負(fù)載，是不是也會使這個無法控制的區(qū)間呈現(xiàn)出來？
6 r; `' b1 L1 `5 m) d* Z+ r既然齒輪組是有回差的，那在機(jī)械臂里怎么還是有齒輪傳動存在的，或者直齒輪，或者錐齒輪傳動，這種情況又是怎么避免齒輪回差的呢？
+ I3 A6 U1 K; k* G; E- z

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劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
我的專利也只是一種方法，沒有驗證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

+ g7 E% }3 f, `. g: r4 b7 H' s, [沒做樣機(jī)都能申請專利啊，還不知道是否成功呢

ww112358134711

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 17:30
您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動，您這么一說確實有這么一個區(qū)間 ...

& c3 M" U: y2 H! @7 k; z+ |1 E據(jù)我所知，有些廠家會使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機(jī)去減速，比如KUKA的某些機(jī)型，具體怎么設(shè)計我不太了解，只知道對于齒輪箱的加工與裝配工藝很難，齒輪靠得遠(yuǎn)了，就有間隙，靠得近了，會發(fā)熱，也影響壽命，所以目前國內(nèi)六軸末端的傘齒機(jī)構(gòu)都不好做，加工與裝配工藝似乎還沒有完全掌握，所以會出現(xiàn)異響、發(fā)熱嚴(yán)重、精度丟失、齒輪磨損快等問題。齒輪設(shè)計、加工、裝配有很多細(xì)節(jié)還有專業(yè)知識，在下只是粗略了解一點而已。

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