機器人關(guān)節(jié)角加速度計算方法，請教

周振武 · 發(fā)表于 2015-5-20 23:19:42

我現(xiàn)在處在一個狀態(tài)，可以算出各個軸和齒輪的轉(zhuǎn)動慣量，換算到電機上了不知道關(guān)節(jié)的角加速度。想問一下關(guān)節(jié)的角加速度是已知道電機的輸出求，還是已知到加速度后反求電機的輸出力矩

lanyuedao · 發(fā)表于 2015-5-21 07:46:29

這要看你的速度要求和電機啟動時間了

麥香牛奶 · 發(fā)表于 2015-5-21 08:45:57

我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機

麥香牛奶 · 發(fā)表于 2015-5-21 08:46:17

我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機

huhaofei · 發(fā)表于 2015-5-21 10:56:40

你慣量沒有角加速度怎么出來的？

周振武 · 發(fā)表于 2015-5-21 12:19:16

huhaofei 發(fā)表于 2015-5-21 10:56 E, g5 q6 q+ I L2 B% G8 ?
你慣量沒有角加速度怎么出來的？

轉(zhuǎn)動慣量是可以根據(jù)定義材料選擇轉(zhuǎn)軸位置來確定的，我現(xiàn)在是建立了模型，定義了相關(guān)的材料，根據(jù)軟件來算的

Industrial · 發(fā)表于 2015-5-24 14:44:35

我知道的是機器人動力學不是分立來計算的，而是用矩陣聯(lián)合計算的，每一軸除了自己慣性力還有其它幾個軸的耦合慣力，不是這么容易算的吧。

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