淺談機(jī)器人軟件開發(fā)平臺

寂靜天花板

所謂的“機(jī)器人軟件開發(fā)平臺”我們指的是用來給多種機(jī)器人設(shè)備開發(fā)程序的軟件包。它一般包括下列內(nèi)容：

• 統(tǒng)一的編程環(huán)境
• 統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境
• 可重用的組建庫
• 完備的調(diào)試/仿真環(huán)境
• 對多種機(jī)器人硬件設(shè)備的“驅(qū)動”程序支持
• 通用的常用功能控制組件，例如計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)和機(jī)械手臂控制等。
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大家可以看到，一個機(jī)器人軟件開發(fā)平臺需要包含很多東西。就我本人的觀點(diǎn)，現(xiàn)在還沒有一個現(xiàn)有的產(chǎn)品能滿足所有的要求。它們總是或多或少的缺了什么東西。
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機(jī)器人控制軟件的花費(fèi)在整個機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)預(yù)算中占據(jù)了很大比例。比如，一個自動控制項(xiàng)目的80%工作量都集中在系統(tǒng)集成方面，包括軟件的發(fā)開和定制。所以機(jī)器人開發(fā)平臺的作用就是減少軟件工程師的工作量，同時減少項(xiàng)目開支。
除了軟件工程的問題外，在一個真正的機(jī)器人項(xiàng)目中還要涉及大量的人工智能。一個集成了許多現(xiàn)成的、可靠的組件庫的統(tǒng)一軟件開發(fā)平臺，在應(yīng)付各種機(jī)器人工程時能幫上大忙。
  D: s8 M7 q5 v% t最后的問題是“行為協(xié)作”。許多文獻(xiàn)中都有對行為協(xié)作的討論。正因?yàn)檫@是一個普遍存在的問題，所以一些平臺提供了統(tǒng)一的解決方案。

# ~& P- `8 w$ h6 H0 ~4 C  j/ SEvolution Robotics是一個集設(shè)計(jì)和銷售機(jī)器人軟硬件的開發(fā)平臺，簡稱ERSP。整個軟件非常成熟。它集成了視覺識別系統(tǒng)（VIRP）和視覺導(dǎo)航繪圖系統(tǒng)（VSLAM）。它所用的視覺系統(tǒng)是基于David Lowe開發(fā)的算法（已注冊專利）。
平臺提供了可視化的編程環(huán)境工具，通過搭建圖標(biāo)來構(gòu)建程序。
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0 k+ y/ U% U" b3 Z系統(tǒng)通過運(yùn)行時的“任務(wù)”程序來激活或停止“行為”組件。系統(tǒng)不支持仿真。它在Windows 和Linux下運(yùn)行。
微軟的機(jī)器人軟件平臺，產(chǎn)品叫做Microsoft Robotics Studio（MSRS）。它能在Windows和Windows Embedded Compact 下運(yùn)行。分布運(yùn)行的開發(fā)環(huán)境承擔(dān)了大部分的信息傳遞和線程管理任務(wù)。它的行為協(xié)作基于“服務(wù)優(yōu)先級”的概念。它提供了完備的仿真和圖形化開發(fā)環(huán)境。

在微軟大旗的感召下，越來越多的機(jī)器人設(shè)備廠商宣布支持MSRS。
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OROCOS是一個開源的控件庫。這些控件主要用于高級運(yùn)動控制和機(jī)器人控制。它自己帶有一個針對實(shí)時運(yùn)行環(huán)境優(yōu)化了的開發(fā)平臺。該環(huán)境使用“鎖無關(guān)緩沖區(qū)”技術(shù)，滿足應(yīng)用程序?qū)��?shí)時性嚴(yán)格的要求。OROCOS提供一系列可重用組件和硬件驅(qū)動。獨(dú)立的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)開發(fā)框架能讓用戶進(jìn)行物理運(yùn)動學(xué)的建模和計(jì)算。應(yīng)用的領(lǐng)域有機(jī)器人、人體工程、計(jì)算機(jī)動畫、工業(yè)機(jī)械建模等。該系統(tǒng)沒有統(tǒng)一的圖形化編程環(huán)境或者仿真環(huán)境。
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從嚴(yán)格意義上說，Skilligent不屬于機(jī)器人軟件開發(fā)平臺。因?yàn)樗�提供的是一種對機(jī)器人編程的仿真訓(xùn)練，而不是真正意義上編寫實(shí)際運(yùn)行在機(jī)器人上面的程序。Skilligent的機(jī)器人行為控制系統(tǒng)是基于“developmental robotics”——一種新型的對多用途的、非特定任務(wù)控制的自治機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行學(xué)習(xí)人工智能系統(tǒng)。Skilligent讓一個常規(guī)的機(jī)器人變成一個能與終端用戶交流并能被訓(xùn)練的友好的機(jī)器人。系統(tǒng)控制軟件的良好的交互性能讓用戶與機(jī)器人之間的交流和協(xié)作更自然。用戶可以通過手勢、聲音、控制操作和“共同注意（joint attention）”。
( l8 u0 [6 E$ d1 y& P  ~* G4 a系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)是一系列將實(shí)際應(yīng)用情況中的任務(wù)或者技能轉(zhuǎn)換成普適模型的算法。系統(tǒng)針對物體識別、聲音識別和視覺導(dǎo)航的學(xué)習(xí)進(jìn)行了優(yōu)化。嚴(yán)格來說，Skilligent倒不是一個平臺，而更象是一個系統(tǒng)插件，因?yàn)樗�能夠和本文中介紹的其他平臺很好的結(jié)合在一起。
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URBI是由Gostai開發(fā)的平臺。它沒有提供流行的圖形編程界面，而是獨(dú)立提供了一種語言。語言的特點(diǎn)是針對建立平行、分布式的事件驅(qū)動程序進(jìn)行了優(yōu)化。對每一種機(jī)器人硬件平臺，Gostai都承諾提供一種單獨(dú)的專門的程序語言。目前，Gostai已經(jīng)為數(shù)個機(jī)器人產(chǎn)品提供了服務(wù)，包括索尼Aibo, 樂高M(jìn)indstorms和 K-Team的Khepera.
4 P# {4 x7 B' u3 q, B" YURBI是一種分布式的平臺。利用它用戶可以組建一個計(jì)算機(jī)群來協(xié)同運(yùn)行服務(wù)程序。Gostai的合作者負(fù)責(zé)提供視覺識別和語音識別的組件。該平臺沒有自帶的仿真平臺，但是近期它宣布與Webots合作。Webots是一個流行的商用機(jī)器人仿真平臺。

) T. y. }; {7 |& [  `# }/ ^- Z, M
' O8 c: U: W9 L4 `" bWebots是一個流行的機(jī)器人快速建模和仿真商用平臺，由Cyberbotics公司出品。這個系統(tǒng)不算是一個軟件開發(fā)平臺，說是一個帶有建模能力的仿真引擎比較貼切。
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$ z7 {! Y! w! a( G) _該系統(tǒng)提供了多種常見的機(jī)器人模型比如兩足、輪式和機(jī)械手臂。

: P* ?6 P6 G: N; h7 TPlayer,是一個支持多種機(jī)器人硬件平臺、開源的、基于TCP/IP的技術(shù)硬件抽象層。Stage和Gazebo提供的是內(nèi)建的仿真環(huán)境。這個系統(tǒng)適合用于機(jī)器人集群沖突/協(xié)作的研究。

: W, T' D* k, `3 O. W& I! EPlayer還能提供一個在機(jī)器人上運(yùn)行的簡易界面用來通過IP網(wǎng)絡(luò)讀取傳感器數(shù)據(jù)、向激勵器發(fā)送命令和配置運(yùn)行中的設(shè)備。

5 K: e7 B3 a/ s' O還有其他的平臺例如iRobot AWARE, OpenJAUS, CLARAty, YARP。簡單了解下。

• iRobot AWARE是一個由iRobot公司出品的軟件平臺。他們的平臺專用于美國軍方的軍用機(jī)器人。根據(jù)Rodney Brooks的說法，該公司利用一些開源代碼來改進(jìn)自己的產(chǎn)品。從現(xiàn)有的資料來看，我們還不能確定AWARE是否采用了Rodney Brooks行為協(xié)作和控制包容體系結(jié)構(gòu)（subsumption architecture for behavior coordination and control）
• OpenJAUS是一個開源的無人職守系統(tǒng)。Vecna公司似乎在改進(jìn)OpenJAUS系統(tǒng)并將之用于他們的BEAR機(jī)器人。
• CLARAty是一個由美國宇航局開發(fā)并開源發(fā)布的項(xiàng)目。不過它不是完全免費(fèi)的，這個軟件好象是提供了一些有趣的算法，比如視覺導(dǎo)航、姿態(tài)控制和可視化的輪子下陷預(yù)測等。
  

對于機(jī)器人平臺開發(fā)公司來說，最美妙的事情莫過于將來大批量出產(chǎn)的機(jī)器人上都預(yù)裝自己的系統(tǒng)，正象WINDOWS預(yù)裝在PC上面那樣。當(dāng)然目前為止，我們還看不到有這種可能。在這個夢想成為現(xiàn)實(shí)之前，教育和科研機(jī)構(gòu)還是最主要的客戶。
* Q& }9 t* R) W8 r微軟的介入讓其他的公司倍感壓力。微軟憑借自身實(shí)力將具有競爭力的產(chǎn)品免費(fèi)的投放市場，這將有可能使當(dāng)前的教育科研市場受到?jīng)_擊。
目前，教育科研和業(yè)余愛好者的市場看上去已經(jīng)趨于飽和，而且這個市場本身的容量就不大。各公司必須找到進(jìn)軍工業(yè)機(jī)器人和商用機(jī)器人領(lǐng)域的切入口。
在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，大部分的機(jī)器人器材制造商在產(chǎn)品中附帶自己開發(fā)的平臺（例如ABB）。他們也許更愿意使用自己的軟件而不是使用第三方的產(chǎn)品。對于這種情況OMG小組正在發(fā)起一場建立一系列標(biāo)準(zhǔn)的活動，以試圖打破這種賣方壟斷的局面。盡管目前收效甚微，但是我們希望他們能建立行之有效的中長期標(biāo)準(zhǔn)。另一方面，在歐洲同樣也有志同道合的人在獨(dú)立的做這方面的努力（European Robotics Platform）。
在商用機(jī)器人領(lǐng)域，我們可能看到民用機(jī)器人軟件平臺標(biāo)準(zhǔn)的出臺，特別是在軍用機(jī)器人（對嵌入式系統(tǒng)兼容性要求嚴(yán)格）方面。在美國，絕大部分的機(jī)器人研究成果受美軍科研機(jī)構(gòu)控制。所以，我們相信很快會有關(guān)于遠(yuǎn)程控制、集群協(xié)作和導(dǎo)航組件的標(biāo)準(zhǔn)出現(xiàn)。另一方面，歐洲的科研力量集中在建立工業(yè)機(jī)器人和家庭、辦公領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)上。
最近Skilligent出品了新的機(jī)器人平臺，他們的軟件讓機(jī)器人能在與人的交流過程中自主學(xué)習(xí)技能。從理論上說，這很大程度上將很多傳統(tǒng)的商用機(jī)器人開發(fā)環(huán)境被廢棄，因?yàn)闄C(jī)器人可以直接訓(xùn)練而不用編寫程序。但是另一個方面，那些不能由用戶提供的技能還是需要傳統(tǒng)的編程。所以，我們能夠望這樣的系統(tǒng)能越來越聰明——在將不久的將來，能夠自主學(xué)習(xí)的靈活多變的機(jī)器人能越來越多的出現(xiàn)在我們身邊。
消費(fèi)機(jī)器人市場價格敏感程度要遠(yuǎn)高于其他領(lǐng)域。當(dāng)前最受關(guān)注的家用真空吸塵機(jī)器人，其價格已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于大多數(shù)機(jī)器人軟件開發(fā)平臺的價格。所以現(xiàn)在談?wù)撓�費(fèi)機(jī)器人的軟件開發(fā)平臺還為時尚早。
% R. Z, G  A- z! f. L2 b6 c. c- f還有一個方面，那就是操作系統(tǒng)——Linux與Windows的競爭。我的猜想是在未來的市場上他們都將各據(jù)其地，誰也吃不掉誰。

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樓主這個是總結(jié)還是普及

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謝謝樓主的帖子, 學(xué)習(xí)了