零件的自動整理，請大家?guī)臀页鰝�(gè)主意

park.huang

各位好，目前我們有個(gè)項(xiàng)目，基本的要求就是完成如圖所示的零件的自動整理工作。

7 _7 i- ^5 y- l+ ^( c0 D1 V* {5 T擺放的基本要求如下：以圖1中靠近紅線的那個(gè)面為底面，放在一塊陶瓷板上（如圖3）。兩兩之間的間距不大于2mm，且間距越小越好（目前還沒有明確是否可以完全貼緊）。

物料的來料狀態(tài)為：散料，可以安排人工將物料散亂平鋪在盤子里面�；蚱渌�比較簡易的操作由人工參與。

我們目前的方案簡述如下：通過視覺，識別盤子里面的物料，引導(dǎo)四軸SCARA機(jī)械臂抓取，把零件放在一個(gè)弧形溜槽內(nèi)（見圖4），通過溜槽將零件立起來。其中的其它細(xì)節(jié)就不贅述了。

現(xiàn)在的問題是：按當(dāng)前的方案，我們評估下來的瓶頸在機(jī)械手移裁這一塊，我們期待的目標(biāo)是0.5s/pcs，但按目前這種方案必然會超過1s最快估計(jì)也接近一秒了，因此在這里希望高手給個(gè)高速方案。謝謝。

補(bǔ)充一下：
1、零件的外形尺寸為6.5*5.6*2.8（單位：mm）；
2、方案不局限的視覺識別+機(jī)器人抓取方案；
; X& q5 q3 ], ^+ P. f( x1 E3、暫時(shí)排除震動上料方案，零件比較脆，受不起那個(gè)折騰；
/ ^" Z) a, ^9 H- Y4、暫不考慮方案成本，總之一個(gè)要求：速度越快越好！
5、單個(gè)陶瓷片上擺放數(shù)量約為360件，大約是12*38>360，因?yàn)槠渲行枰�留出一些空隙，來放墊塊；

補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-4-27 21:37):
今天將少量的物料（150件）放到震動盤里面循環(huán)了一個(gè)半小時(shí)，明天送到質(zhì)檢部門去檢驗(yàn)。目測，兇多吉少。（棱角碰傷的情況暫不明顯，但外觀受到較大影響，不知明天質(zhì)檢部門是否能通過）
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補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-4-28 21:55):
9 ]0 {6 {% B" @  n. g7 O* f, @被震動盤震過的零件，3件有問題，其中兩件開裂，一件缺口。另外，項(xiàng)目經(jīng)理還提出來，在將物料往震盤里傾倒的時(shí)候，也有導(dǎo)致零件碰傷、缺口的風(fēng)險(xiǎn)，估計(jì)這種方案黃了。
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4 |# d. x/ S+ ^; L' }1 L# V補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-4-28 21:56):
  B; z! u! i2 r. J8 ?只能等待機(jī)械手帶多頭的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，拿此數(shù)據(jù)強(qiáng)迫生產(chǎn)部接受現(xiàn)實(shí)了。
& g& P' F' M6 I! h
補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-4-29 22:00):
目前，評估下來，此項(xiàng)目相比人工，在效率上優(yōu)勢不明顯，暫時(shí)擱置，從事另一個(gè)項(xiàng)目，將人工12s的CT，縮短為設(shè)備的1.5s的CT。如果此項(xiàng)目再啟動，再向大家匯報(bào)最新狀況。

huhaofei

不固定，排好了也會跑位呀？還是你有其它工序沒說？

park.huang

huhaofei 發(fā)表于 2015-4-25 20:53
不固定，排好了也會跑位呀？還是你有其它工序沒說？

不知道您指的跑位是指什么？

點(diǎn)滴積累

振動盤是否可行？

park.huang

點(diǎn)滴積累 發(fā)表于 2015-4-25 21:20
9 j% d6 s* T7 r4 \振動盤是否可行？

根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，我們將之否掉了，但依然在準(zhǔn)備做一下試驗(yàn)，抱一絲希望驗(yàn)證一下。
' L. \8 O& X  Y7 Q, Z

RaynorJoel

摘自"實(shí)用機(jī)構(gòu)與裝置圖冊"
搞機(jī)構(gòu)的推薦看看這個(gè)...
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park.huang

RaynorJoel 發(fā)表于 2015-4-25 22:05
摘自"實(shí)用機(jī)構(gòu)與裝置圖冊"
" `# K9 c1 l, X0 g% \% R( _" Q搞機(jī)構(gòu)的推薦看看這個(gè)...

嗯，多謝，現(xiàn)在的主要問題不是如何整理物料，而是如何快速供給物料。如果能快速供給物料，應(yīng)該是可以考慮你提供的這種整理物料的方法。
" s) }4 K0 w: Z0 t( E; ]! Y

Cavalier_Ricky

這種話題，放到軟件討論區(qū)里，是不想讓太多的人看見？應(yīng)該放到“簡單求助”或“機(jī)械設(shè)計(jì)”板塊吧。。。

; ]4 `* r- H0 z8 W" T) u求助的人自己這么不細(xì)心。。。

park.huang

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-26 12:56
這種話題，放到軟件討論區(qū)里，是不想讓太多的人看見？應(yīng)該放到“簡單求助”或“機(jī)械設(shè)計(jì)”板塊吧。。。

; `9 }+ a  Q# G$ B# ^ ...

哦，多謝提醒，下次注意。
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Cavalier_Ricky

凹槽的兩側(cè)寬面是一樣的嗎?就是B向的兩面。