不談宏觀設(shè)計，簡介6軸機器人的畫法。

yezhenzhen1

說起工業(yè)機器人的設(shè)計很復(fù)雜，吧里面有很多高手和前輩，也介紹了很多經(jīng)驗之談。
我也談?wù)勎覀�人的設(shè)計思路，向大家學(xué)習(xí)。
- |" l+ E0 U- h. O2 p* D對于為什么要搞機器人，要搞什么樣的機器人，要搞成多么高端等等，
0 H/ n0 Q: _" t/ [8 o包括設(shè)計目的，設(shè)計要求，傳動簡圖，傳動功率，還有很多力矩，慣性量校核，草圖，材料，工藝，電路。。。。
9 S- @8 u1 N: ]5 N6 w- t# W很多前輩已經(jīng)介紹了很多，也有很多步驟，大家可以找找各位大神的帖子，我也不獻丑。
- q1 V% K/ w4 _- n高手略過，
就跟學(xué)開車一樣，很多人覺得不難，但是又無從下手，感覺別人開車特別好，又會解決很多隱患。
其實自己到駕校開一開，自己就會開。
機器人設(shè)計也一樣，動手畫一個，現(xiàn)在簡易介紹常見6軸機器人的個人畫法。廢話少說：
1.首先，你一定知道你設(shè)計的最基本參數(shù)，負載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG，500mm、1000mm還是其他。
4 l( f2 ?; H. k! C8 t2.你有負載大小了，又有工作范圍，現(xiàn)在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍，角速度，還有扭矩；（畫一個草圖，或者最簡單的3維簡易圖掏空一下，可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法，就是上網(wǎng)找找與你設(shè)計機器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到，但是里面沒有內(nèi)部結(jié)構(gòu)，你可以簡單掏空一下，用3為軟件，計算出每個軸的大概重量。）
2.然后根據(jù)以上的扭矩啊，慣性量啊，大概計算出電機功率，傳動比，然后根據(jù)傳動比，功率等選擇適當(dāng)?shù)碾姍C和減速器。（主要是減速器形式的機器人，減速器的選擇有很多樣本，網(wǎng)上很多，可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結(jié)構(gòu)，包括中空的。）
3.第三部根據(jù)你的機構(gòu)草圖，你可以詳細規(guī)劃一下結(jié)構(gòu)，包括剛才選擇的電機和減速器是否合理，確定一個比較適合的三維圖。
+ _3 m# i4 z( b, C5 L4 I  l4.可以根據(jù)你的三維圖重新校核一下相關(guān)的扭矩，慣性量等參數(shù)，推算下電機和減速器的選型和速度是否合理。
4 h& V0 N/ A6 O. D0 `  O' V5.選好了之后，這個時候就要進行三維和二維的結(jié)構(gòu)設(shè)計，包括強度，結(jié)構(gòu)的合理性，走線讓位，限位等。
6.做完以上幾個步驟，一個大概的機器人就出來了，在細化一下結(jié)構(gòu)。
大神略過，這是我個人的一個思路和看法，可能與其他大神不同，向大神學(xué)習(xí)，希望各位大神們多多傳經(jīng)送寶。

蟹戈

樓主好厲害，謝謝分享！

倚劍踏破亂紅塵

樓主繼續(xù)啊

mstj

謝謝分享！

hanchao166

這個方式不錯，學(xué)習(xí)了

yezhenzhen1

前輩們有些經(jīng)驗，多多指導(dǎo)！

sybhua

我們公司現(xiàn)在也在上四軸機械手，收下了

Industrial

謝謝分享，另外在計算每個軸重量時，電機和減速器的重量在哪個步驟考慮比較合適，是在扭矩慣性量那里留裕度嗎？

fly402418688

學(xué)習(xí)了.

☆西北光☆

別光說不練，上圖！:-P