不談宏觀設(shè)計，簡介6軸機(jī)器人的畫法。

yezhenzhen1

說起工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計很復(fù)雜，吧里面有很多高手和前輩，也介紹了很多經(jīng)驗之談。
7 W& b: ]; s0 {我也談?wù)勎覀�人的設(shè)計思路，向大家學(xué)習(xí)。
! C: @8 O& c; E4 O+ s對于為什么要搞機(jī)器人，要搞什么樣的機(jī)器人，要搞成多么高端等等，
3 w' t% m( D# j/ Q) B4 S包括設(shè)計目的，設(shè)計要求，傳動簡圖，傳動功率，還有很多力矩，慣性量校核，草圖，材料，工藝，電路。。。。
+ O8 T: q3 J% j, O4 T5 E9 |很多前輩已經(jīng)介紹了很多，也有很多步驟，大家可以找找各位大神的帖子，我也不獻(xiàn)丑。
高手略過，
就跟學(xué)開車一樣，很多人覺得不難，但是又無從下手，感覺別人開車特別好，又會解決很多隱患。
5 e* V! o. ]% u8 Q& X其實自己到駕校開一開，自己就會開。
( T; R$ Z, }0 X& [& }( c: K機(jī)器人設(shè)計也一樣，動手畫一個，現(xiàn)在簡易介紹常見6軸機(jī)器人的個人畫法。廢話少說：
7 e$ \# m$ N! H9 d, Z/ T1.首先，你一定知道你設(shè)計的最基本參數(shù)，負(fù)載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG，500mm、1000mm還是其他。
+ @5 r$ |2 s! p# E0 M/ h. p- w2.你有負(fù)載大小了，又有工作范圍，現(xiàn)在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍，角速度，還有扭矩；（畫一個草圖，或者最簡單的3維簡易圖掏空一下，可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法，就是上網(wǎng)找找與你設(shè)計機(jī)器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到，但是里面沒有內(nèi)部結(jié)構(gòu)，你可以簡單掏空一下，用3為軟件，計算出每個軸的大概重量。）
4 }$ p( r6 z2 w4 \9 b: p2.然后根據(jù)以上的扭矩啊，慣性量啊，大概計算出電機(jī)功率，傳動比，然后根據(jù)傳動比，功率等選擇適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)和減速器。（主要是減速器形式的機(jī)器人，減速器的選擇有很多樣本，網(wǎng)上很多，可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結(jié)構(gòu)，包括中空的。）
3.第三部根據(jù)你的機(jī)構(gòu)草圖，你可以詳細(xì)規(guī)劃一下結(jié)構(gòu)，包括剛才選擇的電機(jī)和減速器是否合理，確定一個比較適合的三維圖。
4.可以根據(jù)你的三維圖重新校核一下相關(guān)的扭矩，慣性量等參數(shù)，推算下電機(jī)和減速器的選型和速度是否合理。
, O# o. j+ L9 D: j; U5.選好了之后，這個時候就要進(jìn)行三維和二維的結(jié)構(gòu)設(shè)計，包括強(qiáng)度，結(jié)構(gòu)的合理性，走線讓位，限位等。
5 V/ o  L5 ~& {, z+ g& F( E  x+ x6.做完以上幾個步驟，一個大概的機(jī)器人就出來了，在細(xì)化一下結(jié)構(gòu)。
% h/ g) F) Y, E大神略過，這是我個人的一個思路和看法，可能與其他大神不同，向大神學(xué)習(xí)，希望各位大神們多多傳經(jīng)送寶。

蟹戈

樓主好厲害，謝謝分享！

倚劍踏破亂紅塵

樓主繼續(xù)啊

mstj

謝謝分享！

hanchao166

這個方式不錯，學(xué)習(xí)了
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yezhenzhen1

前輩們有些經(jīng)驗，多多指導(dǎo)！

sybhua

我們公司現(xiàn)在也在上四軸機(jī)械手，收下了

Industrial

謝謝分享，另外在計算每個軸重量時，電機(jī)和減速器的重量在哪個步驟考慮比較合適，是在扭矩慣性量那里留裕度嗎？

fly402418688

學(xué)習(xí)了.

☆西北光☆

別光說不練，上圖！:-P