機(jī)器人零點(diǎn)，請(qǐng)教

sclsdhlr

控制 安裝都有作用吧

bigprawn

我認(rèn)為全閉環(huán)系統(tǒng)不需要零點(diǎn)，因?yàn)榭梢宰詣?dòng)檢測(cè)并糾正末端的位置偏差。需要零點(diǎn)的系統(tǒng)都是開環(huán)或者半閉環(huán)的系統(tǒng)。其實(shí)設(shè)置零點(diǎn)的目的就是通過人的調(diào)整人為地將半閉環(huán)系統(tǒng)（比如典型的工業(yè)機(jī)械臂）或開環(huán)系統(tǒng)變成全閉環(huán)系統(tǒng)。

悅悅爸

機(jī)械零位是給絕對(duì)編碼器掉電后重新找零方便點(diǎn)用的
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simpleplanfx

一般增量編碼器需要確定零點(diǎn)。而絕對(duì)式不需要
) [, l# {4 `8 h由于增量編碼器受制于原理，會(huì)有累計(jì)誤差的，為消除該誤差的影響，一般在設(shè)備重新啟動(dòng)前都需要回到零點(diǎn)進(jìn)行重新定位

qhy17951

樓上正解。

zjhzsz

絕對(duì)值的電池沒電了就玩了，機(jī)械鍵槽零位和實(shí)際機(jī)器人零位的編碼器差值一般廠家會(huì)提供的。
鍵槽對(duì)零后旋轉(zhuǎn)這個(gè)編碼器值就是機(jī)器人零位，這樣軌跡精度才是準(zhǔn)的。
- h! g8 i/ W( w6 ~3 ^重復(fù)精度無需零位校準(zhǔn)

雷佰順

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的零件是指每個(gè)關(guān)節(jié)校準(zhǔn)的一個(gè)機(jī)械位置，事實(shí)上是一個(gè)機(jī)械零點(diǎn)，同一個(gè)型號(hào)的機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)在同一個(gè)位置上，平時(shí)標(biāo)定零點(diǎn)是核準(zhǔn)機(jī)械位置。比如KUKA-KR5ARC的機(jī)械零點(diǎn)是J1  0°   J2  90°   J3   -90°      J4-J6   0°。各軸的伺服根據(jù)機(jī)械上的零點(diǎn)位置來計(jì)算P點(diǎn)位置。

wtangzz147

主要是做參考點(diǎn)吧，先滿足功能，在考慮美觀