機(jī)器人零點(diǎn)，請(qǐng)教

ww112358134711

Industrial 發(fā)表于 2015-1-8 15:11
請(qǐng)教樓上，現(xiàn)在通用機(jī)械手每個(gè)軸都設(shè)有這樣的機(jī)械零點(diǎn)嗎。

: C  j% i4 o2 l( w  g! c一般機(jī)械手都會(huì)有的。有的是通過(guò)傳感器或者限位開關(guān)去復(fù)位，這種一般是在XYZ平臺(tái)上用得比較多，有的是用機(jī)械刻度去對(duì)，像很多國(guó)產(chǎn)的機(jī)器人就是這樣的對(duì)，但是這種不是很準(zhǔn)，國(guó)外一般會(huì)設(shè)計(jì)一套專門的工具去標(biāo)定，會(huì)比較準(zhǔn)。當(dāng)然，準(zhǔn)不準(zhǔn)也是相對(duì)，即使是國(guó)內(nèi)的機(jī)器人，如果是在高精度的應(yīng)用，一般也會(huì)局部再標(biāo)定一次，比較說(shuō)在一個(gè)小范圍的視覺(jué)區(qū)域內(nèi)去做區(qū)域標(biāo)定，相當(dāng)于建立一個(gè)用戶坐標(biāo)系，這樣的話在這個(gè)小范圍內(nèi)會(huì)很準(zhǔn)，超過(guò)這個(gè)范圍就不行了。不過(guò)目前高精度的應(yīng)用畢竟是少數(shù)，多數(shù)通過(guò)比較好的機(jī)械標(biāo)定就可以了（補(bǔ)充一點(diǎn)是所有六軸機(jī)器人的絕對(duì)定位精度都是很差的，所以機(jī)器人在講定位精度時(shí)都講重復(fù)定位精度，沒(méi)有人敢講絕對(duì)定位精度，國(guó)內(nèi)國(guó)外都一般，國(guó)外稍好一點(diǎn)，國(guó)內(nèi)就更差了）。需要輔助小范圍標(biāo)定的應(yīng)用比較太陽(yáng)板的生產(chǎn)，這種產(chǎn)品很貴，也非常容易碎，所以在做上下料時(shí)精度要特別高，六軸本身達(dá)不到，就只能在小范圍內(nèi)二次標(biāo)定以提高精度。
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ww112358134711

chenglong901025 發(fā)表于 2015-1-8 18:31
# c: }7 {! b0 ^; y$ L5 h$ Y, m( L前輩，給推薦基本學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)的書籍撒。。跪謝了。。

$ L4 H, a# P  C/ ^$ n; v7 f機(jī)器人設(shè)計(jì)的書太多太多，但是說(shuō)實(shí)話有用的不多，很多都是理論，跟實(shí)際生產(chǎn)的生產(chǎn)差距還是比較大。建議多去研究通用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)慢慢去體會(huì)，再去看書輔助學(xué)習(xí)。書上講的再去實(shí)際去看，實(shí)際去設(shè)計(jì)的時(shí)候會(huì)發(fā)現(xiàn)有非常非常多的細(xì)節(jié)是書上都沒(méi)有提到過(guò)的。

fly402418688

零點(diǎn)不是相當(dāng)于基準(zhǔn)點(diǎn)嗎?

Industrial

ww112358134711 發(fā)表于 2015-1-8 20:01
; T6 [  D! z* |一般機(jī)械手都會(huì)有的。有的是通過(guò)傳感器或者限位開關(guān)去復(fù)位，這種一般是在XYZ平臺(tái)上用得比較多，有的是用機(jī) ...

" v, b' L4 q! a5 j% w( u謝謝你的回復(fù)；我這樣理解對(duì)嗎，區(qū)域標(biāo)定指的是機(jī)械手末端去觸碰外部標(biāo)定點(diǎn)，或者用光學(xué)相機(jī)去做[size=13.63636302948px]末端標(biāo)定來(lái)建立區(qū)域用戶坐標(biāo)系。

囧囧囧俠

絕對(duì)式不用零點(diǎn)，增量式要零點(diǎn)

ww112358134711

Industrial 發(fā)表于 2015-1-10 17:31
. t) Q+ p9 c. Y+ `3 H謝謝你的回復(fù)；我這樣理解對(duì)嗎，區(qū)域標(biāo)定指的是機(jī)械手末端去觸碰外部標(biāo)定點(diǎn)，或者用光學(xué)相機(jī)去做末端標(biāo)定 ...

是的。
/ @& v3 P# J- A% {

Industrial

謝謝樓上回復(fù)，消除我的困惑。

malongsmile

恩

yananyan

對(duì)于通用六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人，每一個(gè)關(guān)節(jié)的私服電機(jī)都有一個(gè)原點(diǎn)，用來(lái)定義機(jī)器人的物理位置，機(jī)器人的私服電機(jī)是采用絕對(duì)值編碼器，在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，控制器必須知曉每個(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的按原定位置移動(dòng)，他是通過(guò)操作過(guò)程中讀取的串聯(lián)脈沖編碼器的信號(hào)與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號(hào)的不同來(lái)達(dá)到這一目的。零點(diǎn)記錄了已知機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。每一個(gè)機(jī)器人的零點(diǎn)參數(shù)都是不一樣的。

飛翔的陽(yáng)光

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，零點(diǎn)的作用就讓機(jī)器人知道自己現(xiàn)在什么樣子