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發(fā)表于 2014-11-27 09:47:57
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RV減速器
7 B* o/ h& J, t1 Z1 A: I! \" U
7 H3 y6 @3 B8 v! n RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小，噪音低，能耗低。1 }/ Q; B, k5 t$ {# N" f2 f5 U$ h
1. 簡介： RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。- F1 y9 t1 K* r& b
工作原理
# p @; ^ K7 u- Z4 xRV-E型減速機(jī)是2級(jí)減速型。& V3 h" F3 h+ S. G: U, }3 @
第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu)
7 A* r6 E( C' H& H( { {/ K輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是第一減速部。# y9 e0 _" x( q# `5 j3 Y% n
第2減速部…差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu), @ _# E9 j( X' L
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* {; [# ]& P" G$ v0 R直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙䴗p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。
, Z P, H. o) Q. E如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。
: v5 j& p) E+ p7 J; n3 |此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒。8 f# ~2 C/ r! K" X# m$ h
: _* Q$ l) |) A2 [' y這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。& S! D: Z- l; l2 |2 R( h( [: C
將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。
2 B* u- U! M2 R7 sRV-E型減速機(jī)有很多使用方法。旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示。( z3 Q Q6 e. r
請(qǐng)選擇最佳實(shí)用方法。
* v3 E; I; R9 s8 I9 m第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出。
% b8 m+ o1 _5 B( R" Y2 a! w2 p軸轉(zhuǎn)動(dòng)情況7 f9 q* x- x R/ P8 u. h
9 ^7 k/ x \# n( Q$ ]5 \$ M
R :速比值3 ~$ R1 p! A5 G( p
Z1:輸入齒輪的齒數(shù)
# V2 l! i @6 ZZ2：直齒輪的齒數(shù)7 b0 _4 u" s- c- f3 T x
Z3：RV齒輪的齒數(shù): C8 |$ g; l6 s$ a3 C5 _
Z4：針齒根數(shù) i：減速比 `/ u! y# i! d, E9 C
2.原理 RV減速機(jī)的傳動(dòng)裝置是由第一級(jí)漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動(dòng)輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動(dòng)的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個(gè)曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。
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, u( d0 @% A, z% c9 f6 N8 K+ q" r, e% wRV減速器減速原理圖
5 i: O& A2 @) }3 l% f' c q; I _0 U3 I! `& D, \7 }$ a$ m
3.特點(diǎn)
, S- j c* C7 W P2 |(l)傳動(dòng)比范圍大；7 ]2 d* y# }0 L2 Y
(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差��；
9 {& [/ i( K3 L: [6 d) |5 ?(3)只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；
/ q# G3 M+ @& S2 p(4)傳動(dòng)效率高；: y6 Q/ @" i) k5 j
(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級(jí)用了三個(gè)行星輪，特別是第二級(jí)，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小。! N# a/ ?7 q/ ]# p5 }
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