誰了解EPSON機(jī)械手控制器的結(jié)構(gòu)

xiangchen68

  EPSON機(jī)械手的控制器外殼類似普通電腦主機(jī)，我們將“pc”機(jī)與它相連，然后在PC上開發(fā)使用機(jī)械手的程序。我現(xiàn)在想把機(jī)械手的控制器結(jié)構(gòu)搞清楚。
問題是：
                 1.在機(jī)械手實(shí)際使用時，“pc”是不用的，那路徑規(guī)劃由誰來做，特別是笛卡爾路徑規(guī)劃？？
                 2.我看了galil的控制卡，只能容納2000linesx80char語句，而且里面的存儲空間也不多，假如我編一個2000行的機(jī)械手使用程序，再將之編譯為控制卡里面的運(yùn)動指令程序，那空間是不是就不夠了，況且在笛卡爾規(guī)劃的時候會有非常多的離散數(shù)據(jù)？？   
" E5 z: t+ n, f# z2 c+ |* s+ w                  如果EPSON的控制器是pc+控制卡的這種結(jié)構(gòu)，那個大機(jī)箱里面是不是還有一個能代替pc的東東？？或者epson的控制器是其他的結(jié)構(gòu)？？
                 有誰知道嗎，交流交流
" ^7 q  k. D# ?  A

起個名很難啊

額，愛普生的東西很成熟了，保密工作肯定做得很好，反正我們公司的連調(diào)試都不會。。。。

龍游大海

找供應(yīng)商

Industrial

我也不清楚，不過按你說的有可能在“pc”里編g代碼時同步解析成角度和速度值存在控制卡或外部內(nèi)存庫里，這樣復(fù)雜的逆解規(guī)劃由“pc”搞定了，接下來開機(jī)時每個關(guān)節(jié)控制卡按時間不斷取出角度值速度值運(yùn)行。所以想了解控制器算法只有從“pc”機(jī)里的編譯器入手。

xiangchen68

多謝小伙伴們解答，我現(xiàn)在知道個大概了，控制器里面是有一個上位機(jī)的，可是這個上位機(jī)該怎么搭建，還是不會，什么硬件，什么操作系統(tǒng)？